v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 29 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 5,5 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 29 m/sapolice = 5,5 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 17 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 17 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 10 kg scivola lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 10 kgθ = 30°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 7,5 kg su una rampa inclinata di 40° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 6 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 7,5 kgm2 = 6 kgθ = 40°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 38 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 60 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 30 m/sθ = 25°h = 60 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,6 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la frequenza di rotazione minima n in giri al minuto.
r = 3,6 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
n = rpm
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 7,25 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 2,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Nbottom della pista sul carrello nel punto più basso del giro.
m = 5 kgh = 7,25 mR = 2,5 mg = 9,81 m/s²
Nbottom = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1500 kg sale lungo una pendenza di 4° a velocità costante di 36 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 750 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4 m (μ = 0,2) e poi arriva contro una molla (k = 1000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2,5 kgh = 5 mL = 4 mμ = 0,2k = 1000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 2,5 kg che si muove a 7 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 2,5 kgm2 = 3 kgv1 = 7 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 800 kg che viaggia verso est a 22 m/s urta un’auto di 800 kg che viaggia verso nord a 22 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 800 kgv1 = 22 m/s (E)m2 = 800 kgv2 = 22 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 10 kg e lunghezza 1,1 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 4 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 10 kgL = 1,1 mmball = 4 kgg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 14 kg, raggio 0,5 m) ruota liberamente a 350 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 20 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Quanta energia cinetica ΔE viene persa nel processo?
Mdisc = 14 kgMring = 20 kgR = 0,5 mn1 = 350 rpm
ΔE = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 7,5 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 12 denti, che ingrana con una ruota con 36 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 7,5 kWn1 = 1450 rpmN1 = 12N2 = 36η = 100%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (25 denti) sull’albero di ingresso gira a 1450 rpm e aziona la ruota B (32 denti). La ruota C (16 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 362,5 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1450 rpmA = 25B = 32C = 16nout = 362,5 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,3 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,3 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 4 s e ampiezza 8 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 4 cm?
T = 4 sA = 8 cmx = 4 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 30 mm segue, 2 cicli dopo, un picco di 10,9 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 30 mmx2 = 10,9 mmn = 2
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 5 kN/m e k₂ = 15 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 40 kgk1 = 5 kN/mk2 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 10,55 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·29/5,5 = 10,55 s
Risposta
t = 10,55 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 58 m/s.
2.Cinematica
Risposta: hmax = 19,73 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 17²/(2·9,81) = 14,73 m
Altezza dal suolo
hmax = 5 + 14,73 = 19,73 m
Risposta
hmax = 19,73 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,631 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 58,86 N
m₁·g·sin θ = 47,29 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (58,86 − 47,29 − 0)/13,5 = 0,8568 m/s²
Risposta
a = 0,8568 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 112,8 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 38·cos 65° = 16,06 m/s
vy = v0·sin θ = 38·sin 65° = 34,44 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·34,44/9,81 = 7,021 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 16,06·7,021 = 112,8 m
Risposta
x = 112,8 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,021 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 25° = 27,19 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 25° = 12,68 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 60 + 12,68·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (12,68 + √(160,7 + 1177))/9,81 = 5,021 s
Risposta
t = 5,021 s
7.Moto circolare
Risposta: n = 28,78 rpm
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,3·3,6)) = 3,014 rad/s
Frequenza di rotazione
n = ω·60/(2π) = 28,78 rpm
Risposta
n = 28,78 rpm
8.Moto circolare
Risposta: Nbottom = 333,5 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·7,25 = 142,2 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R + m·g = 5·142,2/2,5 + 49,05 = 333,5 N
Risposta
Nbottom = 333,5 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 17,76 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1500·9,81 = 14715 N
mg·sin θ = 14715·sin 4° = 1026 N
F = 1026 + 750 = 1776 N
Potenza
v = 36/3,6 = 10 m/s
P = F·v = 1776·10 = 17765 W = 17,76 kW
Risposta
P = 17,76 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 45,39 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(5 − 0,2·4) = 103 J
Compressione massima
½kx² = 103 → x = √(2·103/1000) = 0,4539 m = 45,39 cm
Risposta
x = 45,39 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −0,6364 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2,5 − 3)/(2,5 + 3)·7 = −0,6364 m/s
v′2 = 2·2,5/(2,5 + 3)·7 = 6,364 m/s
Risposta
v′1 = −0,6364 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 45 °
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Componenti della quantità di moto
px = 800·22 = 17600 kg·m/s
py = 800·22 = 17600 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 1 → θ = 45°
Risposta
θ = 45°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 4,679 rad/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·14·0,5² = 1,75 kg·m²
I2 = 20·0,5² = 5 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 350·1,75/6,75 = 90,74 rpm
Energia cinetica prima e dopo
E1 = ½·1,75·36,65² = 1175 J
E2 = ½·6,75·9,502² = 304,7 J
ΔE = 1175 − 304,7 = 870,7 J
Risposta
ΔE = 870,7 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 148,2 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 7500/151,8 = 49,39 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 49,39·36/12·1 = 148,2 N·m
Risposta
T2 = 148,2 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 50
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1450·25/32 = 1133 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 16·1133/362,5 = 50
Risposta
ND = 50
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 1,315 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,3/2π)² = 1,315 m
Risposta
L = 1,315 m
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,3333 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/4 = 1,571 rad/s
Risolvi per il tempo
0,5 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,5) = 0,5236 rad
t = 0,5236/1,571 = 0,3333 s
Risposta
t = 0,3333 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,08031
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.