v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −4,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 20 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 15 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 20 mv0B = 15 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 14 kg scivola lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 14 kgθ = 30°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 7 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 7 kgm2 = 4 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 70° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 10 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 20 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 34 m/sθ = 30°h = 20 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 75 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 75 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 2 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 3 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 70° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 2 kgL = 3 mθ = 70°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 1 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4,5 m (μ = 0,2) e poi arriva contro una molla (k = 2500 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 1 kgh = 2,5 mL = 4,5 mμ = 0,2k = 2500 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 13 kg che si muove orizzontalmente a 16 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 4 kg prosegue in avanti a 39 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 9 kg (positiva nel verso originario).
M = 13 kgu = 16 m/sm1 = 4 kgv′1 = 39 m/sm2 = 9 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1500 kg che viaggia verso est a 11 m/s urta un’auto di 800 kg che viaggia verso nord a 8 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la velocità v′ dei rottami subito dopo l’urto.
m1 = 1500 kgv1 = 11 m/s (E)m2 = 800 kgv2 = 8 m/s (N)
v′ = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 18,5 kg·m² da fermo a 2800 rpm in 58 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 18,5 kg·m²n = 2800 rpmt = 58 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile di massa 16 kg rotola senza strisciare a 1,5 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 16 kgv = 1,5 m/sI = m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 2,2 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 16 denti, che ingrana con una ruota con 45 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 2,2 kWn1 = 1440 rpmN1 = 16N2 = 45η = 95%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (16 denti) sull’albero di ingresso gira a 2880 rpm e aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 192 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 2880 rpmA = 16B = 80C = 15nout = 192 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,4 kg attaccata a una molla con k = 210 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 6 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 3 cm dall’equilibrio.
m = 3,4 kgk = 210 N/mA = 6 cmx = 3 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,5 kg attaccata a una molla con k = 150 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 2,5 kgk = 150 N/mA = 6 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg su una molla con rigidezza di 80 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,35. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 25 kgk = 80 kN/mζ = 0,35
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa alla molla k₃ = 5 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 60 kN/m e k₂ = 30 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 50 kgk1 = 60 kN/mk2 = 30 kN/mk3 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 85,73 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·4,5) = 85,73 m
Risposta
s = 85,73 m
2.Cinematica
Risposta: y = 11,28 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
20 − ½g·t² = 15·t − ½g·t² → t = 20/15 = 1,333 s
Altezza dell’incontro
y = 15·1,333 − ½·9,81·1,333² = 11,28 m
Risposta
y = 11,28 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,781 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 10·cos 70° = 3,42 m/s
vy = v0·sin θ = 10·sin 70° = 9,397 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·9,397/9,81 = 1,916 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 3,42·1,916 = 6,552 m
Risposta
x = 6,552 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,394 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 34·cos 30° = 29,44 m/s
vy = v0·sin θ = 34·sin 30° = 17 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 20 + 17·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (17 + √(289 + 392,4))/9,81 = 4,394 s
Risposta
t = 4,394 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 27,12 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·75) = 27,12 m/s
Risposta
vmax = 27,12 m/s
(97,65 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,132 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1) = 3,132 m/s
Risposta
vmin = 3,132 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 45,44 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·3·(1 − cos 70°) = 38,73 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
T = mg + mv²/L = 19,62 + 2·38,73/3 = 45,44 N
Risposta
T = 45,44 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 45,44 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,603 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 9,81·(2,5 − 0,2·4,5) = 15,7 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·1,6) = 5,603 m/s
Risposta
v = 5,603 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 5,778 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 13·16 = 208 kg·m/s
Quantità di moto dopo
208 = 4·39 + 9·v′2
v′2 = (208 − 156)/9 = 5,778 m/s
Risposta
v′2 = 5,778 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v′ = 7,695 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2800/60 = 293,2 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·18,5·293,2² = 795271 J
Potenza media
Pavg = E/t = 795271/58 = 13712 W = 13,71 kW
Risposta
Pavg = 13,71 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Erot = 18 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Parti traslazionale e rotazionale
Etrans = ½·m·v² = ½·16·1,5² = 18 J
Erot = ½·I·ω² = ½·1·m·r²·(v/r)² = 1·18 = 18 J
Risposta
Erot = 18 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 14,59 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 2200/150,8 = 14,59 N·m
Risposta
T1 = 14,59 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 45
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 2880·16/80 = 576 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 15·576/192 = 45
Risposta
ND = 45
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,4084 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(210/3,4) = 7,859 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 7,859·√(0,06² − 0,03²) = 0,4084 m/s
Risposta
v = 0,4084 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 3,6 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(150/2,5) = 7,746 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,06·7,746² = 3,6 m/s²
Risposta
amax = 3,6 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 8,434 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(80000/25) = 56,57 rad/s
fn = 56,57/(2π) = 9,003 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 9,003·√(1 − 0,35²) = 8,434 Hz
Risposta
fd = 8,434 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 1,549 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.