v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 100 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,2 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 100 km/htr = 1,2 sa = −4,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 17 m/s dal bordo di un tetto a 20 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 17 m/sh₀ = 20 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 10 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 35° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 10 kgθ = 35°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 0,5 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 3 kgm2 = 0,5 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 38 m/sθ = 60°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 30 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 15 m/sθ = 35°h = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 1,5 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 1,5 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,9 kg legata a un filo lungo 1,1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 8 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,9 kgr = 1,1 mv = 8 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 800 kg sale lungo una pendenza di 4° a velocità costante di 90 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 350 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 1500 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 2,5 kgh = 3 mL = 3 mμ = 0,15k = 1500 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 15 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 24 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 15 gM = 5 kgh = 24 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,25 kg colpisce una parete a 30 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 19 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,25 kgvin = 30 m/svout = 19 m/sΔt = 40 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore eroga una coppia di 20 N·m a 1300 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 20 N·mn = 1300 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 15° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,25 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 9,5 m lungo il piano.
θ = 15°s = 9,5 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,25 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 160 mm a 1500 giri/min. La tensione è 600 N sul lato teso e 240 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 160 mmn1 = 1500 rpmT1 = 600 NT2 = 240 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (15 denti) sull’albero di ingresso gira a 2880 rpm e aziona la ruota B (25 denti). La ruota C (20 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 576 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 2880 rpmA = 15B = 25C = 20nout = 576 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 0,2 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 0,2 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,2 kg attaccata a una molla con k = 150 N/m viene spostata di 11 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,2 kgk = 150 N/mA = 11 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 20 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 6,4 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 20 mmx3 = 6,4 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 50 kN/m e k₂ = 10 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 5 kgk1 = 50 kN/mk2 = 10 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 119,1 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 27,78·1,2 = 33,33 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·4,5) = 85,73 m
Totale
d = 33,33 + 85,73 = 119,1 m
Risposta
d = 119,1 m
2.Cinematica
Risposta: t = 4,394 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−20 = 17·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 17·t − 20 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (17 + √(17² + 2·9,81·20))/9,81 = 4,394 s
Risposta
t = 4,394 s
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 68,32 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 56,27 + 12,05 = 68,32 N
Risposta
F = 68,32 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 4,204 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 38·cos 60° = 19 m/s
vy = v0·sin θ = 38·sin 60° = 32,91 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 32,91²/(2·9,81) = 55,2 m
Risposta
H = 55,2 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 3,501 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 15·cos 35° = 12,29 m/s
vy = v0·sin θ = 15·sin 35° = 8,604 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 30 + 8,604·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (8,604 + √(74,02 + 588,6))/9,81 = 3,501 s
Risposta
t = 3,501 s
7.Moto circolare
Risposta: ω = 3,617 rad/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,5·1,5)) = 3,617 rad/s
Risposta
ω = 3,617 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: T = 129,2 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,9·9,81 + 1,9·8²/1,1 = 18,64 + 110,5 = 129,2 N
Risposta
T = 129,2 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 22,44 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 800·9,81 = 7848 N
mg·sin θ = 7848·sin 4° = 547,4 N
F = 547,4 + 350 = 897,4 N
Potenza
v = 90/3,6 = 25 m/s
P = F·v = 897,4·25 = 22436 W = 22,44 kW
Risposta
P = 22,44 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,073 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(3 − 0,15·3) = 62,54 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·2,55) = 7,073 m/s
Risposta
v = 7,073 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 725,5 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,24) = 2,17 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,015 + 5)·2,17/0,015 = 725,5 m/s
Risposta
v = 725,5 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 306,3 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,25·(19 + 30) = 12,25 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 12,25/0,04 = 306,3 N
Risposta
Favg = 306,3 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: P = 2,723 kW
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1300/60 = 136,1 rad/s
Potenza
P = T·ω = 20·136,1 = 2723 W = 2,723 kW
Risposta
P = 2,723 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 23,48 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 9,5·sin 15° = 2,459 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·2,459/1,4) = 5,87 m/s
ω = v/r = 5,87/0,25 = 23,48 rad/s
Risposta
ω = 23,48 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 4,524 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 12,57 m/s
Potenza
P = (600 − 240)·12,57 = 4524 W = 4,524 kW
Risposta
P = 4,524 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 60
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 2880·15/25 = 1728 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 20·1728/576 = 60
Risposta
ND = 60
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 0,8971 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(0,2/9,81) = 0,8971 s
Risposta
T = 0,8971 s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,9075 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(150/1,2) = 11,18 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·150·0,11² = 0,9075 J
Risposta
E = 0,9075 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,06034
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.