v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 108 km/h frena con una decelerazione costante di 3 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 108 km/ha = −3 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un sasso viene lasciato cadere da fermo in un pozzo. Il tonfo si sente 4,4 s dopo il rilascio del sasso. La velocità del suono è 343 m/s; trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la profondità d del pozzo.
ttotal = 4,4 svsound = 343 m/sg = 9,81 m/s²
d = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 20 kg scivola lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 20 kgθ = 25°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 4 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 40 m/s e 70° sopra l’orizzontale verso un muro a 84 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 40 m/sθ = 70°x = 84 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 33 m/s e 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 40 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v con cui tocca il suolo.
v₀ = 33 m/sθ = 25°h = 40 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 110 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 110 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,8 kg legata a un filo lungo 0,8 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 8,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,8 kgr = 0,8 mv = 8,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 1 kg scivola per 17 m lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,15. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 1 kgθ = 30°μ = 0,15d = 17 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 5 kgh = 4 mL = 2 mμ = 0,15k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 8 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 5 kgh = 8 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,6 kg colpisce una parete a 15 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 10 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,6 kgvin = 15 m/svout = 10 m/sΔt = 10 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 8 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 16,5 kg e raggio 0,4 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione angolare α della puleggia.
m = 8 kgM = 16,5 kgR = 0,4 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,25 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 9,5 m lungo il piano.
θ = 30°s = 9,5 mI = m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,25 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,1 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 18 denti, che ingrana con una ruota con 45 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 97 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 1,1 kWn1 = 1440 rpmN1 = 18N2 = 45η = 97%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (15 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 2900 rpm, aziona la ruota B (45 denti). La ruota C (45 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 2900 rpmA = 15B = 45C = 45D = 48
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 0,5 kg attaccata a una molla con k = 390 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 17 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 11 cm dall’equilibrio.
m = 0,5 kgk = 390 N/mA = 17 cmx = 11 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,7 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 450 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’allungamento massimo xmax della molla in cm.
m = 0,7 kgk = 450 N/mg = 9,81 m/s²
xmax = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 20 kg su una molla con rigidezza di 200 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,3. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 20 kgk = 200 kN/mζ = 0,3
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 40 kN/m e k₂ = 30 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 40 kN/mk2 = 30 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 150 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 30²/(2·3) = 150 m
Risposta
s = 150 m
2.Cinematica
Risposta: d = 84,61 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Due parti del tempo
½·9,81·t₁² = 343·(4,4 − t₁)
4,905·t₁² + 343·t₁ − 1509 = 0
Tempo di caduta
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t₁ = (−343 + √(343² + 4·4,905·1509))/(2·4,905) = 4,153 s
Profondità
d = ½·9,81·4,153² = 84,61 m
Risposta
d = 84,61 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,368 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 40·cos 70° = 13,68 m/s
t = x/vx = 84/13,68 = 6,14 s
Altezza in quell’istante
y = 37,59·6,14 − ½·9,81·6,14² = 45,87 m
Risposta
y = 45,87 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: v = 43,29 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 33·cos 25° = 29,91 m/s
vy0 = 33·sin 25° = 13,95 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(13,95² + 2·9,81·40) = 31,29 m/s
Velocità d’impatto
v = √(29,91² + 31,29²) = 43,29 m/s
Risposta
v = 43,29 m/s
Verifica con l’energia: v² = v₀² + 2gh.
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 20,78 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·110) = 20,78 m/s
Risposta
vmax = 20,78 m/s (74,79 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 180,2 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,8·9,81 + 1,8·8,5²/0,8 = 17,66 + 162,6 = 180,2 N
Risposta
T = 180,2 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 21,66 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 9,81·0,866 = 8,496 N
F = μN = 0,15·8,496 = 1,274 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 1,274·17 = 21,66 J
Risposta
Wf = 21,66 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 67,36 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(4 − 0,15·2) = 181,5 J
Compressione massima
½kx² = 181,5 → x = √(2·181,5/800) = 0,6736 m = 67,36 cm
Risposta
x = 67,36 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 627,7 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,08) = 1,253 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,01 + 5)·1,253/0,01 = 627,7 m/s
Risposta
v = 627,7 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 1500 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,6·(10 + 15) = 15 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 15/0,01 = 1500 N
Risposta
Favg = 1500 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: α = 12,07 rad/s²
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Blocco e puleggia
blocco: m·g − T = m·a
puleggia: T·R = I·α = ½·M·R²·(a/R) → T = ½·M·a
Accelerazione
a = m·g/(m + M/2) = 8·9,81/(8 + 8,25) = 4,83 m/s²
Accelerazione angolare
α = a/R = 4,83/0,4 = 12,07 rad/s²
Risposta
α = 12,07 rad/s²
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 27,3 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 9,5·sin 30° = 4,75 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 1)
v = √(2·9,81·4,75/2) = 6,826 m/s
ω = v/r = 6,826/0,25 = 27,3 rad/s
Risposta
ω = 27,3 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 17,69 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 1100/150,8 = 7,295 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 7,295·45/18·0,97 = 17,69 N·m
Risposta
T2 = 17,69 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 906,3 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 2900·15/45 = 966,7 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 966,7·45/48 = 906,3 rpm
Risposta
nout = 906,3 rpm
rapporto totale = 3,2 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 3,62 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(390/0,5) = 27,93 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 27,93·√(0,17² − 0,11²) = 3,62 m/s
Risposta
v = 3,62 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: xmax = 3,052 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 0,7·9,81/450 = 0,01526 m = A
Punto più basso
xmax = 2A = 0,03052 m = 3,052 cm
Risposta
xmax = 3,052 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 15,18 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(200000/20) = 100 rad/s
fn = 100/(2π) = 15,92 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 15,92·√(1 − 0,3²) = 15,18 Hz
Risposta
fd = 15,18 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,211 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.