v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 180 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 1400 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 180 km/hs = 1400 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 6 m/s dal bordo di un tetto a 30 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 6 m/sh₀ = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 5 m/s e si ferma dopo 5,1 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 5 m/sd = 5,1 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su una rampa inclinata di 20° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 8,5 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5,5 kgm2 = 8,5 kgθ = 20°μ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 18 m/sθ = 20°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 11 m/s e 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 10 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 11 m/sθ = 40°h = 10 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 95 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 95 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1 kg legata a un filo lungo 0,9 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 7 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1 kgr = 0,9 mv = 7 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 1 kg scivola per 20 m lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,3. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 1 kgθ = 25°μ = 0,3d = 20 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg parte da fermo alla base di un pendio di 25° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 120 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 8 m lungo il pendio.
Un proiettile di 15 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 13 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 15 gM = 5 kgh = 13 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 3,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 1,9 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 30° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 3,5 kgL = 1,9 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 6 kg e lunghezza 2 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 6 kgL = 2 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,25 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 5 m lungo il piano.
θ = 20°s = 5 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,25 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 100 mm a 1440 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 200 mm con slittamento del 2,5 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 1440 rpmd1 = 100 mmd2 = 200 mms = 2,5 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (45 denti) sull’albero di ingresso gira a 3000 rpm e aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (48 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 1125 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 3000 rpmA = 45B = 80C = 48nout = 1125 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 0,9 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 0,9 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,4 kg attaccata a una molla con k = 290 N/m viene spostata di 16 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 1,4 kgk = 290 N/mA = 16 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 25 mm segue, 4 cicli dopo, un picco di 7,1 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 25 mmx4 = 7,1 mmn = 4
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 60 kN/m e quella inferiore k₂ = 100 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 60 kN/mk2 = 100 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 0,8929 m/s²
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v = 180/3,6 = 50 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 50²/(2·1400) = 0,8929 m/s²
Risposta
a = 0,8929 m/s²
2.Cinematica
Risposta: t = 3,159 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−30 = 6·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 6·t − 30 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (6 + √(6² + 2·9,81·30))/9,81 = 3,159 s
Risposta
t = 3,159 s
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,2498
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 5²/(2·5,1) = 2,451 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 2,451/9,81 = 0,2498
Risposta
μ = 0,2498
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 43,96 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 83,39 N
m₁·g·sin θ = 18,45 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (83,39 − 18,45 − 0)/14 = 4,638 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 8,5·(9,81 − 4,638) = 43,96 N
Risposta
T = 43,96 N
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 1,932 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 20° = 16,91 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 20° = 6,156 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 6,156²/(2·9,81) = 1,932 m
Risposta
H = 1,932 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 12,55 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 11·sin 40° = 7,071 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 7,071²/(2·9,81) = 2,548 m
Altezza dal suolo
H = 10 + 2,548 = 12,55 m
Risposta
H = 12,55 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 25,54 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,7·9,81·95) = 25,54 m/s
Risposta
vmax = 25,54 m/s (91,95 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 64,25 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1·9,81 + 1·7²/0,9 = 9,81 + 54,44 = 64,25 N
Risposta
T = 64,25 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 53,35 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 9,81·0,9063 = 8,891 N
F = μN = 0,3·8,891 = 2,667 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 2,667·20 = 53,35 J
Risposta
Wf = 53,35 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 9,86 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
mg·sin θ = 41,46 N
μ·mg·cos θ = 17,78 N
Lavoro ed energia
½mv² = (120 − 59,24)·8 = 486,1 J
v = √(2·486,1/10) = 9,86 m/s
Risposta
v = 9,86 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 534 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,13) = 1,597 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,015 + 5)·1,597/0,015 = 534 m/s
Risposta
v = 534 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 393,3 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1,9·(1 − cos 30°) = 0,2546 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,2546) = 2,235 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 3,52·2,235/0,02 = 393,3 m/s
Risposta
v = 393,3 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 7,672 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Perdita di energia potenziale
m·g·L/2 = 6·9,81·1 = 58,86 J
Momento d’inerzia rispetto alla cerniera
IO = m·L²/3 = 6·2²/3 = 8 kg·m²
Bilancio energetico
½·IO·ω² = 58,86 → ω = √(2·58,86/8) = 3,836 rad/s
v = ω·L = 3,836·2 = 7,672 m/s
Risposta
v = 7,672 m/s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 19,58 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 5·sin 20° = 1,71 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·1,71/1,4) = 4,895 m/s
ω = v/r = 4,895/0,25 = 19,58 rad/s
Risposta
ω = 19,58 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 702 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
1440·100/200 = 720 rpm
Con slittamento
n2 = 720·0,975 = 702 rpm
Risposta
n2 = 702 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 72
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 3000·45/80 = 1688 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 48·1688/1125 = 72
Risposta
ND = 72
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 1,903 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(0,9/9,81) = 1,903 s
Risposta
T = 1,903 s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 33,14 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(290/1,4) = 14,39 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,16·14,39² = 33,14 m/s²
Risposta
amax = 33,14 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,05002
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.