v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 90 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 90 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un sasso viene lasciato cadere da fermo in un pozzo. Il tonfo si sente 3,4 s dopo il rilascio del sasso. La velocità del suono è 343 m/s; trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la profondità d del pozzo.
ttotal = 3,4 svsound = 343 m/sg = 9,81 m/s²
d = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 3 m/s e si ferma dopo 4,6 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 3 m/sd = 4,6 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 6 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 6,5 kgm2 = 6 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 24 m/s e 30° sopra l’orizzontale verso un muro a 15 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 24 m/sθ = 30°x = 15 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 35 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 18 m/sθ = 35°h = 35 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1800 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 11 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 110 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1800 kgv = 11 m/sr = 110 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 100 m è sopraelevata di 20°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità minima vmin alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare giù lungo la sopraelevazione.
r = 100 mθ = 20°μs = 0,2g = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 4 kg scivola per 20 m lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,4. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 4 kgθ = 45°μ = 0,4d = 20 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg parte da fermo alla base di un pendio di 35° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 50 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 4 m lungo il pendio.
Un carrello di 2,5 kg che si muove a 11 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 0,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 2,5 kgm2 = 0,5 kgv1 = 11 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 27 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 6 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,35 kgvin = 27 m/svout = 6 m/sΔt = 50 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 29,5 kg·m² ruota a 2600 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 105 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 29,5 kg·m²n = 2600 rpmTb = 105 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 1,5 m lungo il piano.
θ = 30°s = 1,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 11 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 50 denti, che ingrana con una ruota con 80 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 11 kWn1 = 1450 rpmN1 = 50N2 = 80η = 100%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (20 denti) sull’albero di ingresso gira a 1450 rpm e aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (24 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 464 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1450 rpmA = 20B = 60C = 24nout = 464 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,2 m ha un periodo di 5,41 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,2 mT = 5,41 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,6 kg attaccata a una molla con k = 390 N/m viene spostata di 7 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 0,6 kgk = 390 N/mA = 7 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg su una molla con rigidezza di 10 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 5 kgk = 10 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 100 kN/m e quella inferiore k₂ = 30 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 25 kgk1 = 100 kN/mk2 = 30 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 4,545 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 90/3,6 = 25 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 25/5,5 = 4,545 s
Risposta
t = 4,545 s
2.Cinematica
Risposta: d = 51,78 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Due parti del tempo
½·9,81·t₁² = 343·(3,4 − t₁)
4,905·t₁² + 343·t₁ − 1166 = 0
Tempo di caduta
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t₁ = (−343 + √(343² + 4·4,905·1166))/(2·4,905) = 3,249 s
Profondità
d = ½·9,81·3,249² = 51,78 m
Risposta
d = 51,78 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,09972
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 3²/(2·4,6) = 0,9783 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 0,9783/9,81 = 0,09972
Risposta
μ = 0,09972
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,689 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 24·cos 30° = 20,78 m/s
t = x/vx = 15/20,78 = 0,7217 s
Altezza in quell’istante
y = 12·0,7217 − ½·9,81·0,7217² = 6,106 m
Risposta
y = 6,106 m
Al muro la palla sta ancora salendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 57,85 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 35° = 14,74 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 35° = 10,32 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 35 + 10,32·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (10,32 + √(106,6 + 686,7))/9,81 = 3,924 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 14,74·3,924 = 57,85 m
Risposta
x = 57,85 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 15678 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1800·9,81 − 1800·11²/110 = 17658 − 1980 = 15678 N
Risposta
N = 15678 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 12,25 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso l’alto lungo il pendio.
N·(sin θ − μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ + μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(100·9,81·0,1541/1,008) = 12,25 m/s
Risposta
vmin = 12,25 m/s
(44,08 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 222 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 39,24·0,7071 = 27,75 N
F = μN = 0,4·27,75 = 11,1 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 11,1·20 = 222 J
Risposta
Wf = 222 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,349 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 5·9,81 = 49,05 N
mg·sin θ = 28,13 N
μ·mg·cos θ = 10,04 N
Lavoro ed energia
½mv² = (50 − 38,18)·4 = 47,28 J
v = √(2·47,28/5) = 4,349 m/s
Risposta
v = 4,349 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 18,33 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2,5 − 0,5)/(2,5 + 0,5)·11 = 7,333 m/s
v′2 = 2·2,5/(2,5 + 0,5)·11 = 18,33 m/s
Risposta
v′2 = 18,33 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 231 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(6 + 27) = 11,55 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 11,55/0,05 = 231 N
Risposta
Favg = 231 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 76,5 s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2600/60 = 272,3 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 105/29,5 = 3,559 rad/s²
t = ω/α = 272,3/3,559 = 76,5 s
Risposta
t = 76,5 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 2,971 m/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 1,5·sin 30° = 0,75 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·0,75/1,667) = 2,971 m/s
Risposta
v = 2,971 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 72,44 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 11000/151,8 = 72,44 N·m
Risposta
T1 = 72,44 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 25
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1450·20/60 = 483,3 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 24·483,3/464 = 25
Risposta
ND = 25
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 1,619 m/s²
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,2/5,41² = 1,619 m/s²
Risposta
g = 1,619 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 45,5 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(390/0,6) = 25,5 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,07·25,5² = 45,5 m/s²
Risposta
amax = 45,5 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 5,083 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(10000/5) = 44,72 rad/s
fn = 44,72/(2π) = 7,118 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 7,118·√(1 − 0,7²) = 5,083 Hz
Risposta
fd = 5,083 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 23,08 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.