v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 240 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 900 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 240 km/hs = 900 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 10 m/s dal bordo di un tetto a 40 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 10 m/sh₀ = 40 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 15 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 15° sopra l’orizzontale con una forza di 140 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 15 kgF = 140 Nθ = 15°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 25° con una velocità di 3 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 3 m/sθ = 25°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 32 m/s e 55° sopra l’orizzontale verso un muro a 59 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 32 m/sθ = 55°x = 59 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30 m/s e 20° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 45 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 30 m/sθ = 20°h = 45 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1500 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 13 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 55 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1500 kgv = 13 m/sr = 55 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 4,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 19,2 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 4 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 4,5 kgh = 19,2 mR = 4 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 2000 N/m. Una pallina di 0,25 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 5 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,25 kgk = 2000 N/mx = 5 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 5000 N/m alla base di un pendio di 25° viene compressa di 20 cm contro un blocco di 3 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,15. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un proiettile di 5 kg che si muove orizzontalmente a 40 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 2 kg prosegue in avanti a 98 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 3 kg (positiva nel verso originario).
M = 5 kgu = 40 m/sm1 = 2 kgv′1 = 98 m/sm2 = 3 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,4 kg colpisce una parete a 8 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 17 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,4 kgvin = 8 m/svout = 17 m/sΔt = 20 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 10 kg e lunghezza 0,8 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 10 kgL = 0,8 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 4 kg, raggio 0,2 m) ruota liberamente a 1200 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 8 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Trova la loro velocità comune n2 in rpm.
Mdisc = 4 kgMring = 8 kgR = 0,2 mn1 = 1200 rpm
n2 = rpm
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW che gira a 1500 rpm aziona un pignone con 12 denti, che ingrana con una ruota con 25 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 3 kWn1 = 1500 rpmN1 = 12N2 = 25η = 95%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (24 denti) sull’albero di ingresso gira a 1500 rpm e aziona la ruota B (32 denti). La ruota C (24 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 600 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1500 rpmA = 24B = 32C = 24nout = 600 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,4 m ha un periodo di 2,5 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,4 mT = 2,5 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,5 kg attaccata a una molla con k = 260 N/m viene spostata di 12 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,5 kgk = 260 N/mA = 12 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 50 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 7,5 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 50 mmx3 = 7,5 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 10 kN/m e k₂ = 12 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 10 kN/mk2 = 12 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 2,469 m/s²
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v = 240/3,6 = 66,67 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 66,67²/(2·900) = 2,469 m/s²
Risposta
a = 2,469 m/s²
2.Cinematica
Risposta: t = 4,052 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−40 = 10·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 10·t − 40 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (10 + √(10² + 2·9,81·40))/9,81 = 4,052 s
Risposta
t = 4,052 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 7,536 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 147,2 − 140·sin 15° = 110,9 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 135,2 − 22,18
a = 113/15 = 7,536 m/s²
Risposta
a = 7,536 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: d = 0,7066 m
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 25° + 0,25·cos 25°) = 6,369 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 3²/(2·6,369) = 0,7066 m
Risposta
d = 0,7066 m
5.Moto del proiettile
Risposta: y = 33,58 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 32·cos 55° = 18,35 m/s
t = x/vx = 59/18,35 = 3,214 s
Altezza in quell’istante
y = 26,21·3,214 − ½·9,81·3,214² = 33,58 m
Risposta
y = 33,58 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 48,11 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 30·cos 20° = 28,19 m/s
vy0 = 30·sin 20° = 10,26 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(10,26² + 2·9,81·45) = 31,44 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 31,44/28,19 → α = 48,11°
Risposta
α = 48,11°
7.Moto circolare
Risposta: N = 10106 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1500·9,81 − 1500·13²/55 = 14715 − 4609 = 10106 N
Risposta
N = 10106 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 203,1 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(19,2 − 2·4) = 219,7 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 4,5·219,7/4 − 44,15 = 203,1 N
Risposta
Ntop = 203,1 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 1,019 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 5 cm = 0,05 m
½kx² = ½·2000·0,05² = 2,5 J
Altezza
m·g = 0,25·9,81 = 2,453 N
h = ½kx²/(mg) = 2,5/2,453 = 1,019 m
Risposta
h = 1,019 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 6,083 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 20 cm = 0,2 m
½kx² = ½·5000·0,2² = 100 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 3·9,81 = 29,43 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 100/(29,43·(0,4226 + 0,15·0,9063)) = 6,083 m
Risposta
d = 6,083 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 1,333 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 5·40 = 200 kg·m/s
Quantità di moto dopo
200 = 2·98 + 3·v′2
v′2 = (200 − 196)/3 = 1,333 m/s
Risposta
v′2 = 1,333 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 10 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,4·(17 + 8) = 10 N·s
Risposta
J = 10 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: R = 24,53 N
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·4·0,2² = 0,08 kg·m²
I2 = 8·0,2² = 0,32 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 1200·0,08/0,4 = 240 rpm
Risposta
n2 = 240 rpm
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 37,8 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
T1 = P/ω₁ = 3000/157,1 = 19,1 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 19,1·25/12·0,95 = 37,8 N·m
Risposta
T2 = 37,8 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 45
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1500·24/32 = 1125 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 24·1125/600 = 45
Risposta
ND = 45
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 8,843 m/s²
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,4/2,5² = 8,843 m/s²
Risposta
g = 8,843 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 1,872 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(260/1,5) = 13,17 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·260·0,12² = 1,872 J
Risposta
E = 1,872 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1001
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.