v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 108 km/h frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 108 km/ha = −6,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 28 m/s² per 2 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 28 m/s²t1 = 2 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 4 kg e 1,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 4 kgm2 = 1,5 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 6 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 40° sopra l’orizzontale e atterra a 95 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 40°R = 95 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 5 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 33 m/sθ = 15°h = 5 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1,5 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 40° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 1,5 mθ = 40°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,3 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,3 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,35. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 17 m lungo il pendio.
θ = 30°μ = 0,35d = 17 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 3 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,4). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 4 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 0,5 m.
m1 = 3 kgm2 = 4 kgμ = 0,4d = 0,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 17 kg che si muove orizzontalmente a 5 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 9 kg prosegue in avanti a 47 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 8 kg (positiva nel verso originario).
M = 17 kgu = 5 m/sm1 = 9 kgv′1 = 47 m/sm2 = 8 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1900 kg urta un’auto parcheggiata di 1600 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 15 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un motore eroga una coppia di 130 N·m a 600 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 130 N·mn = 600 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 30°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 108 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 2 mm e un rapporto di riduzione di 5 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 108 mmm = 2 mmi = 5
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 160 mm a 1450 giri/min a una puleggia da 500 mm; gli assi distano 1000 mm. Il coefficiente di attrito è 0,25 e la tensione sul lato teso non può superare 500 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 2 kg attaccata a una molla con k = 460 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 6 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 2 cm dall’equilibrio.
m = 2 kgk = 460 N/mA = 6 cmx = 2 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,3 kg attaccata a una molla con k = 200 N/m viene spostata di 16 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,3 kgk = 200 N/mA = 16 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 150 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 150 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 470 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 150 kgk = 150 kN/mc = 470 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa alla molla k₃ = 100 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 80 kN/m e k₂ = 20 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 80 kN/mk2 = 20 kN/mk3 = 100 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 4,615 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 30/6,5 = 4,615 s
Risposta
t = 4,615 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 215,8 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Fase propulsa
v₁ = 28·2 = 56 m/s
h₁ = ½·28·2² = 56 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 56²/(2·9,81) = 159,8 m
hmax = 56 + 159,8 = 215,8 m
Risposta
hmax = 215,8 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 21,4 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (4 − 1,5)·9,81/(4 + 1,5) = 4,459 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 1,5·(9,81 + 4,459) = 21,4 N
Risposta
T = 21,4 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 27,75 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·95/sin 80°) = 30,76 m/s
Risposta
v0 = 30,76 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 2,204 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 33·cos 15° = 31,88 m/s
vy = v0·sin θ = 33·sin 15° = 8,541 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 5 + 8,541·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (8,541 + √(72,95 + 98,1))/9,81 = 2,204 s
Risposta
t = 2,204 s
7.Moto circolare
Risposta: v = 2,817 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1,5·sin 40° = 0,9642 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,9642·9,81·tan 40°) = 2,817 m/s
Risposta
v = 2,817 m/s
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,571 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,3) = 3,571 m/s
Risposta
vmin = 3,571 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 8,104 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·17·(0,5 − 0,35·0,866)) = 8,104 m/s
Risposta
v = 8,104 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 1,981 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 39,24·0,5 = 19,62 J
μ·m₁g·d = 0,4·29,43·0,5 = 5,886 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 13,73 → v = √(2·13,73/7) = 1,981 m/s
Risposta
v = 1,981 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −42,25 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 17·5 = 85 kg·m/s
Quantità di moto dopo
85 = 9·47 + 8·v′2
v′2 = (85 − 423)/8 = −42,25 m/s
Risposta
v′2 = −42,25 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 24,48 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·600/60 = 62,83 rad/s
Potenza
P = T·ω = 130·62,83 = 8168 W = 8,168 kW
Risposta
P = 8,168 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: μs = 0,2309
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 30°/1,667 = 2,943 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,6667·tan 30°/1,667 = 0,2309
Risposta
μs = 0,2309
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N1 = 18
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·108/2 = 108
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 108/(1 + 5) = 18
Risposta
N1 = 18
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 3,058 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,8 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,7 = 2,014, T₂ = 500/2,014 = 248,3 N
Potenza
P = (500 − 248,3)·12,15 = 3,058 kW
Risposta
P = 3,058 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,8579 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(460/2) = 15,17 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 15,17·√(0,06² − 0,02²) = 0,8579 m/s
Risposta
v = 0,8579 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 2,56 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(200/1,3) = 12,4 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·200·0,16² = 2,56 J
Risposta
E = 2,56 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,04954
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(150000·150) = 9487 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 470/9487 = 0,04954
Risposta
ζ = 0,04954
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 3,559 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.