v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 80 km/h frena con una decelerazione costante di 3 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 80 km/ha = −3 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2 m/s² per 11 s, poi viaggia a velocità costante per 10 s, e infine frena a 4 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 2 m/s²t1 = 11 st2 = 10 sa3 = −4 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 8,5 kg e 2,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 8,5 kgm2 = 2,5 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 9,5 kgm2 = 3,5 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 32 m/sθ = 20°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 34 m/s e 60° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 20 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 34 m/sθ = 60°hroof = 20 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 135 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 135 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,4. Trova lo spazio di arresto d.
v = 60 km/hμ = 0,4g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 1 kg viene lasciato da fermo all’altezza 5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2 m (μ = 0,25) e poi arriva contro una molla (k = 1000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 1 kgh = 5 mL = 2 mμ = 0,25k = 1000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 800 kg che si muove a 23 m/s urta un’auto ferma di 1600 kg e le due restano agganciate. Quale percentuale ΔK/K dell’energia cinetica iniziale si perde?
m1 = 800 kgv1 = 23 m/sm2 = 1600 kgv2 = 0
ΔK/K = %
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 26 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 8 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,15 kgvin = 26 m/svout = 8 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 1,4 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 9,5 kgL = 1,4 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 25° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 25°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 11 kW che gira a 1500 rpm aziona un pignone con 32 denti, che ingrana con una ruota con 80 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 11 kWn1 = 1500 rpmN1 = 32N2 = 80η = 95%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (24 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1450 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (25 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (45 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1450 rpmA = 24B = 80C = 25D = 45
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3 kg attaccata a una molla con k = 370 N/m viene spostata di 9 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,5 s (con segno).
m = 3 kgk = 370 N/mA = 9 cmt = 0,5 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 0,9 s e ampiezza 15 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 6 cm?
T = 0,9 sA = 15 cmx = 6 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 200 kg su una molla con rigidezza di 25 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,3. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 200 kgk = 25 kN/mζ = 0,3
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 50 kN/m e k₂ = 80 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 50 kN/mk2 = 80 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 82,3 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 80/3,6 = 22,22 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 22,22²/(2·3) = 82,3 m
Risposta
s = 82,3 m
2.Cinematica
Risposta: s = 401,5 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2·11 = 22 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·2·11² = 121 m
s2 = 22·10 = 220 m
s3 = 22²/(2·4) = 60,5 m
Distanza totale
s = 121 + 220 + 60,5 = 401,5 m
Risposta
s = 401,5 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 37,9 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (8,5 − 2,5)·9,81/(8,5 + 2,5) = 5,351 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 2,5·(9,81 + 5,351) = 37,9 N
Risposta
T = 37,9 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 32,62 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 32·cos 20° = 30,07 m/s
vy = v0·sin θ = 32·sin 20° = 10,94 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·10,94/9,81 = 2,231 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 30,07·2,231 = 67,1 m
Risposta
x = 67,1 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 88,78 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 17 m/s, vy = 29,44 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
20 = 29,44·t − 4,905·t²
t = (29,44 + √(29,44² − 2·9,81·20))/9,81 = 5,222 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 17·5,222 = 88,78 m
Risposta
x = 88,78 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 19,93 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·135) = 19,93 m/s
Risposta
vmax = 19,93 m/s (71,76 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,132 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1) = 3,132 m/s
Risposta
vmin = 3,132 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 35,39 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 60/3,6 = 16,67 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 16,67²/(2·0,4·9,81) = 35,39 m
Risposta
d = 35,39 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 29,71 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 9,81·(5 − 0,25·2) = 44,15 J
Compressione massima
½kx² = 44,15 → x = √(2·44,15/1000) = 0,2971 m = 29,71 cm
Risposta
x = 29,71 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK/K = 66,67 %
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 800·23/2400 = 7,667 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·800·23² = 211600 J
Kafter = ½·2400·7,667² = 70533 J
Frazione persa
ΔK/K = 141067/211600 = 66,67 %
Risposta
ΔK/K = 66,67 %
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 5,1 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(8 + 26) = 5,1 N·s
Risposta
J = 5,1 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 6,419 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 25°/1,667 = 2,488 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,6667·tan 25°/1,667 = 0,1865
Risposta
μs = 0,1865
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 166,3 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
T1 = P/ω₁ = 11000/157,1 = 70,03 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 70,03·80/32·0,95 = 166,3 N·m
Risposta
T2 = 166,3 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 241,7 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1450·24/80 = 435 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 435·25/45 = 241,7 rpm
Risposta
nout = 241,7 rpm
rapporto totale = 6 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 6,704 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(370/3) = 11,11 rad/s
ω·t = 11,11·0,5 = 5,553 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 9·cos(5,553) = 6,704 cm
Risposta
x = 6,704 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,05895 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/0,9 = 6,981 rad/s
Risolvi per il tempo
0,4 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,4) = 0,4115 rad
t = 0,4115/6,981 = 0,05895 s
Risposta
t = 0,05895 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,697 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(25000/200) = 11,18 rad/s
fn = 11,18/(2π) = 1,779 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 1,779·√(1 − 0,3²) = 1,697 Hz
Risposta
fd = 1,697 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 130 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.