v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 50 km/h frena con una decelerazione costante di 7,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 50 km/ha = −7,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 7 m/s dal bordo di un tetto a 10 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 7 m/sh₀ = 10 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 4 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 20° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 4 kgθ = 20°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 1,5 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 32 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 5 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 19 m/sθ = 25°h = 5 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 110 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 110 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 4,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 4,2 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 1 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 4,5 kgh = 4,2 mR = 1 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 5 m lungo il pendio.
θ = 20°μ = 0,1d = 5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 15 kg parte da fermo alla base di un pendio di 25° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 125 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 7 m lungo il pendio.
Un carrello di 2 kg che si muove a 7 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 0,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 2 kgm2 = 0,5 kgv1 = 7 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,1 kg colpisce una parete a 10 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 10 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,1 kgvin = 10 m/svout = 10 m/sΔt = 25 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 23 kg·m² ruota a 2700 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 40 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 23 kg·m²n = 2700 rpmTb = 40 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 6 kg e lunghezza 1,8 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 20 g che si muove orizzontalmente a 140 m/s colpisce l’asta a 1,62 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 6 kgL = 1,8 mm = 20 gv = 140 m/sd = 1,62 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 150 mm a 720 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 200 mm con slittamento del 1,5 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 720 rpmd1 = 150 mmd2 = 200 mms = 1,5 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 80 mm e una puleggia da 500 mm con gli assi a 500 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 80 mmd2 = 500 mmC = 500 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 1,8 kg attaccata a una molla con k = 370 N/m viene spostata di 4 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,65 s (con segno).
m = 1,8 kgk = 370 N/mA = 4 cmt = 0,65 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 410 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 19 cm. Trova la sua energia cinetica K quando si trova a 18 cm dall’equilibrio.
k = 410 N/mA = 19 cmx = 18 cm
K = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 10 mm segue, 4 cicli dopo, un picco di 2,2 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 10 mmx4 = 2,2 mmn = 4
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 50 kN/m e quella inferiore k₂ = 40 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 50 kN/mk2 = 40 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 12,86 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·7,5) = 12,86 m
Risposta
s = 12,86 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 12,5 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 7²/(2·9,81) = 2,497 m
Altezza dal suolo
hmax = 10 + 2,497 = 12,5 m
Risposta
hmax = 12,5 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,355 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 32·cos 65° = 13,52 m/s
vy = v0·sin θ = 32·sin 65° = 29 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·29/9,81 = 5,913 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 13,52·5,913 = 79,96 m
Risposta
x = 79,96 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 36,48 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 19·cos 25° = 17,22 m/s
vy = v0·sin θ = 19·sin 25° = 8,03 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 5 + 8,03·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (8,03 + √(64,48 + 98,1))/9,81 = 2,118 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 17,22·2,118 = 36,48 m
Risposta
x = 36,48 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 29,38 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·110) = 29,38 m/s
Risposta
vmax = 29,38 m/s (105,8 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 150,1 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(4,2 − 2·1) = 43,16 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 4,5·43,16/1 − 44,15 = 150,1 N
Risposta
Ntop = 150,1 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,933 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·5·(0,342 − 0,1·0,9397)) = 4,933 m/s
Risposta
v = 4,933 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,795 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 15·9,81 = 147,2 N
mg·sin θ = 62,19 N
μ·mg·cos θ = 13,34 N
Lavoro ed energia
½mv² = (125 − 75,52)·7 = 346,3 J
v = √(2·346,3/15) = 6,795 m/s
Risposta
v = 6,795 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = 4,2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2 − 0,5)/(2 + 0,5)·7 = 4,2 m/s
v′2 = 2·2/(2 + 0,5)·7 = 11,2 m/s
Risposta
v′1 = 4,2 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 2 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,1·(10 + 10) = 2 N·s
Risposta
J = 2 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 3658 rev
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2700/60 = 282,7 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·23·282,7² = 919354 J
θ = 919354/40 = 22984 rad
Giri
N = θ/2π = 3658 rev
Risposta
N = 3658 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: φ = 13,96 °
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
720·150/200 = 540 rpm
Con slittamento
n2 = 540·0,985 = 531,9 rpm
Risposta
n2 = 531,9 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 130,3 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,42) = 24,83°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·24,83 = 130,3°
Risposta
θ = 130,3°
17.Molle e pendoli
Risposta: x = −3,978 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(370/1,8) = 14,34 rad/s
ω·t = 14,34·0,65 = 9,319 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 4·cos(9,319) = −3,978 cm
Risposta
x = −3,978 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: K = 0,7585 J
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·410·0,19² = 7,401 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·410·0,18² = 6,642 J
Energia cinetica
K = 7,401 − 6,642 = 0,7585 J
Risposta
K = 0,7585 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,06014
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.