v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo parte da fermo e accelera uniformemente a 2,5 m/s² lungo una pista. Trova la sua velocità v dopo 1300 m.
v₀ = 0a = 2,5 m/s²s = 1300 m
v = m/s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 12 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 12 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 6 kg scivola lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 6 kgθ = 45°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 3,5 kgm2 = 4 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 22 m/sθ = 55°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 25 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 18 m/sθ = 25°h = 25 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1,3 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 25° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 1,3 mθ = 25°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 110 m è sopraelevata di 8°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 110 mθ = 8°μs = 0,2g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 10 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 0,5 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 30° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 10 kgL = 0,5 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 3 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,1). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 3 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 1,5 m.
m1 = 3 kgm2 = 3 kgμ = 0,1d = 1,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 8 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 0,5 kgm2 = 3 kgv1 = 8 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 21 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 11 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,15 kgvin = 21 m/svout = 11 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 63,5 kW a 600 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 63,5 kWn = 600 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 40 kg, raggio 0,45 m) ruota liberamente a 250 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 6 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Quanta energia cinetica ΔE viene persa nel processo?
Mdisc = 40 kgMring = 6 kgR = 0,45 mn1 = 250 rpm
ΔE = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW a 1440 rpm aziona una vite senza fine a 2 principi. La ruota elicoidale ha 80 denti e la trasmissione ha un rendimento del 60%. Trova la coppia in uscita Tw sull’albero della ruota.
z = 2Nw = 80n = 1440 rpmP = 3 kWη = 60%
Tw = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 100 mm e una puleggia da 450 mm con gli assi a 600 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 100 mmd2 = 450 mmC = 600 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 1,1 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 1,1 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,6 kg attaccata a una molla con k = 290 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 0,6 kgk = 290 N/mA = 6 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 20 mm segue, 2 cicli dopo, un picco di 3 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 20 mmx2 = 3 mmn = 2
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 12 kN/m e k₂ = 80 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 25 kgk1 = 12 kN/mk2 = 80 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: v = 80,62 m/s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità dopo la distanza
v = √(2·a·s) = √(2·2,5·1300) = 80,62 m/s
Risposta
v = 80,62 m/s
(290,2 km/h)
2.Cinematica
Risposta: t = 4,161 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−35 = 12·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 12·t − 35 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (12 + √(12² + 2·9,81·35))/9,81 = 4,161 s
Risposta
t = 4,161 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,896 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 22·cos 55° = 12,62 m/s
vy = v0·sin θ = 22·sin 55° = 18,02 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 18,02²/(2·9,81) = 16,55 m
Risposta
H = 16,55 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 51,59 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 25° = 16,31 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 25° = 7,607 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 25 + 7,607·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (7,607 + √(57,87 + 490,5))/9,81 = 3,163 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 16,31·3,163 = 51,59 m
Risposta
x = 51,59 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 1,585 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1,3·sin 25° = 0,5494 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,5494·9,81·tan 25°) = 1,585 m/s
Risposta
v = 1,585 m/s
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 19,44 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(110·9,81·0,3372/0,9624) = 19,44 m/s
Risposta
vmax = 19,44 m/s
(70 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 124,4 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·0,5·(1 − cos 30°) = 1,314 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
T = mg + mv²/L = 98,1 + 10·1,314/0,5 = 124,4 N
Risposta
T = 124,4 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 124,4 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,639 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 29,43·1,5 = 44,14 J
μ·m₁g·d = 0,1·29,43·1,5 = 4,415 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 39,73 → v = √(2·39,73/6) = 3,639 m/s
Risposta
v = 3,639 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −5,714 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 3)/(0,5 + 3)·8 = −5,714 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 3)·8 = 2,286 m/s
Risposta
v′1 = −5,714 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 4,8 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(11 + 21) = 4,8 N·s
Risposta
J = 4,8 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 1011 N·m
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·600/60 = 62,83 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 63500/62,83 = 1011 N·m
Risposta
T = 1011 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ΔE = 320,3 J
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·40·0,45² = 4,05 kg·m²
I2 = 6·0,45² = 1,215 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 250·4,05/5,265 = 192,3 rpm
Energia cinetica prima e dopo
E1 = ½·4,05·26,18² = 1388 J
E2 = ½·5,265·20,14² = 1068 J
ΔE = 1388 − 1068 = 320,3 J
Risposta
ΔE = 320,3 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tw = 477,5 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 1440·2/80 = 36 rpm
Momento torcente in uscita
ωw = 2π·36/60 = 3,77 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,6·3000/3,77 = 477,5 N·m
Risposta
Tw = 477,5 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 146,1 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,2917) = 16,96°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·16,96 = 146,1°
Risposta
θ = 146,1°
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 2,104 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(1,1/9,81) = 2,104 s
Risposta
T = 2,104 s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,522 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(290/0,6) = 21,98 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·290·0,06² = 0,522 J
Risposta
E = 0,522 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1493
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.