v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 60 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 11 m/s dal bordo di un tetto a 10 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 11 m/sh₀ = 10 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 40 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 30° sopra l’orizzontale con una forza di 100 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 40 kgF = 100 Nθ = 30°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 4,5 kgm2 = 2 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 36 m/s e deve atterrare a 100 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 36 m/sR = 100 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 34 m/s e 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 30 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 34 m/sθ = 35°h = 30 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 360 m a 80 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 360 mv = 80 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 140 m è sopraelevata di 25°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 140 mθ = 25°μs = 0,2g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 1 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 1 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 60° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 1 kgL = 1 mθ = 60°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2,5 kgh = 4,5 mL = 1 mμ = 0,1k = 500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 4,5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 22 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 4,5 kgh = 22 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1900 kg che viaggia verso est a 9 m/s urta un’auto di 1200 kg che viaggia verso nord a 23 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la velocità v′ dei rottami subito dopo l’urto.
m1 = 1900 kgv1 = 9 m/s (E)m2 = 1200 kgv2 = 23 m/s (N)
v′ = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 8 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 6 kg e raggio 0,4 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco.
m = 8 kgM = 6 kgR = 0,4 mg = 9,81 m/s²
a = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,3 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 5,5 m lungo il piano.
θ = 20°s = 5,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,3 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 4 kW che gira a 1500 rpm aziona un pignone con 15 denti, che ingrana con una ruota con 40 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 4 kWn1 = 1500 rpmN1 = 15N2 = 40η = 95%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 18 denti e ogni satellite ha 18 denti. La corona è bloccata e il solare è azionato a 600 rpm. Trova la velocità nc del portatreno.
Ns = 18Np = 18ns = 600 rpm
nc = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,8 kg attaccata a una molla con k = 480 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 10 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 1 cm dall’equilibrio.
m = 2,8 kgk = 480 N/mA = 10 cmx = 1 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 470 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 10 cm. Trova la sua energia cinetica K quando si trova a 1 cm dall’equilibrio.
k = 470 N/mA = 10 cmx = 1 cm
K = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 2 kg su una molla con rigidezza di 15 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,6. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 2 kgk = 15 kN/mζ = 0,6
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 60 kN/m e quella inferiore k₂ = 40 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 60 kN/mk2 = 40 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 3,03 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 16,67/5,5 = 3,03 s
Risposta
t = 3,03 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 16,17 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 11²/(2·9,81) = 6,167 m
Altezza dal suolo
hmax = 10 + 6,167 = 16,17 m
Risposta
hmax = 16,17 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,309 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 392,4 − 100·sin 30° = 342,4 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 86,6 − 34,24
a = 52,36/40 = 1,309 m/s²
Risposta
a = 1,309 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,018 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·100/36² = 0,7569
Angolo
2θ = 49,2° → θ = 24,6°
Risposta
θ = 24,6°
L’altra soluzione è 90° − θ = 65,4°.
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 49,38 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Velocità verticale di lancio
vy = 34·sin 35° = 19,5 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 19,5²/(2·9,81) = 19,38 m
Altezza dal suolo
H = 30 + 19,38 = 49,38 m
Risposta
H = 49,38 m
7.Moto circolare
Risposta: θ = 7,96 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unità
v = 80/3,6 = 22,22 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 22,22²/(360·9,81) = 0,1398
θ = 7,96°
Risposta
θ = 7,96°
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 31,77 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(140·9,81·0,6039/0,8218) = 31,77 m/s
Risposta
vmax = 31,77 m/s
(114,4 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 19,62 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·1·(1 − cos 60°) = 9,81 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
T = mg + mv²/L = 9,81 + 1·9,81/1 = 19,62 N
Risposta
T = 19,62 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 19,62 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 65,7 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(4,5 − 0,1·1) = 107,9 J
Compressione massima
½kx² = 107,9 → x = √(2·107,9/500) = 0,657 m = 65,7 cm
Risposta
x = 65,7 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 937 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,22) = 2,078 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,01 + 4,5)·2,078/0,01 = 937 m/s
Risposta
v = 937 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v′ = 10,47 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Blocco e puleggia
blocco: m·g − T = m·a
puleggia: T·R = I·α = ½·M·R²·(a/R) → T = ½·M·a
Accelerazione
a = m·g/(m + M/2) = 8·9,81/(8 + 3) = 7,135 m/s²
Risposta
a = 7,135 m/s²
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 15,69 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 5,5·sin 20° = 1,881 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·1,881/1,667) = 4,706 m/s
ω = v/r = 4,706/0,3 = 15,69 rad/s
Risposta
ω = 15,69 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 64,51 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
T1 = P/ω₁ = 4000/157,1 = 25,46 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 25,46·40/15·0,95 = 64,51 N·m
Risposta
T2 = 64,51 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nc = 150 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 18 + 2·18 = 54
Formula di Willis con la corona fissa
Poni nr = 0 e ricava la velocità del portatreno.
(600 − nc)/(0 − nc) = −54/18
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 600·18/72 = 150 rpm
Risposta
nc = 150 rpm
Il portatreno gira nello stesso verso del solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,303 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(480/2,8) = 13,09 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 13,09·√(0,1² − 0,01²) = 1,303 m/s
Risposta
v = 1,303 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: K = 2,327 J
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·470·0,1² = 2,35 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·470·0,01² = 0,0235 J
Energia cinetica
K = 2,35 − 0,0235 = 2,327 J
Risposta
K = 2,327 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 11,03 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(15000/2) = 86,6 rad/s
fn = 86,6/(2π) = 13,78 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 13,78·√(1 − 0,6²) = 11,03 Hz
Risposta
fd = 11,03 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,513 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.