v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 60 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 60 km/htr = 1 sa = −5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 9 m/s dal bordo di un tetto a 10 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 9 m/sh₀ = 10 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 6 kg scivola lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 6 kgθ = 25°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 1,5 kgm2 = 3 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 30 m/sθ = 25°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 11 m/s e 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 50 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 11 m/sθ = 55°h = 50 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1000 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 14 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 60 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1000 kgv = 14 m/sr = 60 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,5 kg legata a un filo lungo 1,2 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 9 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,5 kgr = 1,2 mv = 9 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 500 N/m. Una pallina di 0,05 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 2 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,05 kgk = 500 N/mx = 2 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 3 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,4). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 5 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 1,5 m.
m1 = 3 kgm2 = 5 kgμ = 0,4d = 1,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 18 kg che si muove orizzontalmente a 7 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 8 kg prosegue in avanti a 62 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 10 kg (positiva nel verso originario).
M = 18 kgu = 7 m/sm1 = 8 kgv′1 = 62 m/sm2 = 10 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1000 kg che viaggia verso est a 17 m/s urta un’auto di 800 kg che viaggia verso nord a 12 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1000 kgv1 = 17 m/s (E)m2 = 800 kgv2 = 12 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 20 kg e lunghezza 0,7 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua accelerazione angolare α subito dopo il rilascio.
m = 20 kgL = 0,7 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 7,5 kg e lunghezza 0,6 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 35 g che si muove orizzontalmente a 240 m/s colpisce l’asta a 0,34 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 7,5 kgL = 0,6 mm = 35 gv = 240 m/sd = 0,34 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 16 denti, che ingrana con una ruota con 36 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 3 kWn1 = 1450 rpmN1 = 16N2 = 36η = 100%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 3 kW a 2900 rpm aziona la ruota A (12 denti), che ingrana con la ruota B (32 denti). La ruota C (12 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (30 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 95%. Trova la coppia in uscita Tout.
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,2 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,2 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,2 kg attaccata a una molla con k = 110 N/m viene spostata di 7 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 0,2 kgk = 110 N/mA = 7 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 10 kg su una molla con rigidezza di 25 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,3. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 10 kgk = 25 kN/mζ = 0,3
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 10 kN/m e k₂ = 20 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 10 kN/mk2 = 20 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 44,44 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 16,67·1 = 16,67 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 16,67²/(2·5) = 27,78 m
Totale
d = 16,67 + 27,78 = 44,44 m
Risposta
d = 44,44 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 14,13 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 9²/(2·9,81) = 4,128 m
Altezza dal suolo
hmax = 10 + 4,128 = 14,13 m
Risposta
hmax = 14,13 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,923 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 25° = 27,19 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 25° = 12,68 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 12,68²/(2·9,81) = 8,193 m
Risposta
H = 8,193 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 54,14 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Velocità verticale di lancio
vy = 11·sin 55° = 9,011 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 9,011²/(2·9,81) = 4,138 m
Altezza dal suolo
H = 50 + 4,138 = 54,14 m
Risposta
H = 54,14 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 6543 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1000·9,81 − 1000·14²/60 = 9810 − 3267 = 6543 N
Risposta
N = 6543 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: T = 38,66 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,5·9,81 + 0,5·9²/1,2 = 4,905 + 33,75 = 38,66 N
Risposta
T = 38,66 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 0,2039 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 2 cm = 0,02 m
½kx² = ½·500·0,02² = 0,1 J
Altezza
m·g = 0,05·9,81 = 0,4905 N
h = ½kx²/(mg) = 0,1/0,4905 = 0,2039 m
Risposta
h = 0,2039 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,739 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 49,05·1,5 = 73,58 J
μ·m₁g·d = 0,4·29,43·1,5 = 17,66 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 55,92 → v = √(2·55,92/8) = 3,739 m/s
Risposta
v = 3,739 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −37 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 18·7 = 126 kg·m/s
Quantità di moto dopo
126 = 8·62 + 10·v′2
v′2 = (126 − 496)/10 = −37 m/s
Risposta
v′2 = −37 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 29,45 °
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Componenti della quantità di moto
px = 1000·17 = 17000 kg·m/s
py = 800·12 = 9600 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 0,5647 → θ = 29,45°
Risposta
θ = 29,45°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: α = 21,02 rad/s²
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 3000/151,8 = 19,76 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 19,76·36/16·1 = 44,45 N·m
Risposta
T2 = 44,45 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 59,44 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 2900·(12/32)·(12/30) = 435 rpm
ωout = 2π·435/60 = 45,55 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 3000·0,95² = 2708 W
Tout = Pout/ωout = 2708/45,55 = 59,44 N·m
Risposta
Tout = 59,44 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,3578 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,2/2π)² = 0,3578 m
Risposta
L = 0,3578 m
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,2695 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(110/0,2) = 23,45 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·110·0,07² = 0,2695 J
Risposta
E = 0,2695 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 7,591 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(25000/10) = 50 rad/s
fn = 50/(2π) = 7,958 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 7,958·√(1 − 0,3²) = 7,591 Hz
Risposta
fd = 7,591 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 30 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.