v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 8 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 72 km/ha = −8 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2,5 m/s² per 9 s, poi viaggia a velocità costante per 27 s, e infine frena a 4 m/s² fino a fermarsi. Trova il tempo di percorrenza totale t.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 9 st2 = 27 sa3 = −4 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 17 kg scivola lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 17 kgθ = 35°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 3,5 kgm2 = 3,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 22 m/sθ = 45°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 40 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 19 m/sθ = 15°h = 40 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1600 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 8 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 60 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1600 kgv = 8 m/sr = 60 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,7 kg legata a un filo lungo 0,6 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,7 kgr = 0,6 mv = 4 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 10 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 3 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 60° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 10 kgL = 3 mθ = 60°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 0,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2,5 m (μ = 0,25) e poi arriva contro una molla (k = 2500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 0,5 kgh = 3 mL = 2,5 mμ = 0,25k = 2500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 11 kg che si muove orizzontalmente a 10 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 8 kg prosegue in avanti a 16 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 3 kg (positiva nel verso originario).
M = 11 kgu = 10 m/sm1 = 8 kgv′1 = 16 m/sm2 = 3 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1300 kg che viaggia verso est a 19 m/s urta un’auto di 1500 kg che viaggia verso nord a 16 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1300 kgv1 = 19 m/s (E)m2 = 1500 kgv2 = 16 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore eroga una coppia di 520 N·m a 800 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 520 N·mn = 800 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 6,5 kg e lunghezza 1,5 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 20 g che si muove orizzontalmente a 340 m/s colpisce l’asta a 1,1 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 6,5 kgL = 1,5 mm = 20 gv = 340 m/sd = 1,1 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 187,5 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 5 mm e un rapporto di riduzione di 1,5 : 1. Quanti denti N2 deve avere la ruota?
a = 187,5 mmm = 5 mmi = 1,5
N2 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (40 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (16 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (30 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 40B = 60C = 16D = 30
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,8 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,8 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 2,6 s e ampiezza 10 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 10 cm a uno spostamento di 3 cm?
T = 2,6 sA = 10 cmx = 3 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 30 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 4,5 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 30 mmx3 = 4,5 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa alla molla k₃ = 60 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 20 kN/m e k₂ = 10 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 25 kgk1 = 20 kN/mk2 = 10 kN/mk3 = 60 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 25 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 20²/(2·8) = 25 m
Risposta
s = 25 m
2.Cinematica
Risposta: t = 41,63 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2,5·9 = 22,5 m/s
Tempo di frenata
t3 = v/a3 = 22,5/4 = 5,625 s
Tempo totale
t = 9 + 27 + 5,625 = 41,63 s
Risposta
t = 41,63 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,618 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 22·cos 45° = 15,56 m/s
vy = v0·sin θ = 22·sin 45° = 15,56 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·15,56/9,81 = 3,172 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 15,56·3,172 = 49,34 m
Risposta
x = 49,34 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 62,41 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 19·cos 15° = 18,35 m/s
vy = v0·sin θ = 19·sin 15° = 4,918 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 40 + 4,918·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (4,918 + √(24,18 + 784,8))/9,81 = 3,401 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 18,35·3,401 = 62,41 m
Risposta
x = 62,41 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 13989 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1600·9,81 − 1600·8²/60 = 15696 − 1707 = 13989 N
Risposta
N = 13989 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: T = 25,53 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,7·9,81 + 0,7·4²/0,6 = 6,867 + 18,67 = 25,53 N
Risposta
T = 25,53 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 196,2 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·3·(1 − cos 60°) = 29,43 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
T = mg + mv²/L = 98,1 + 10·29,43/3 = 196,2 N
Risposta
T = 196,2 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 196,2 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 9,654 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 4,905·(3 − 0,25·2,5) = 11,65 J
Compressione massima
½kx² = 11,65 → x = √(2·11,65/2500) = 0,09654 m = 9,654 cm
Risposta
x = 9,654 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −6 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 11·10 = 110 kg·m/s
Quantità di moto dopo
110 = 8·16 + 3·v′2
v′2 = (110 − 128)/3 = −6 m/s
Risposta
v′2 = −6 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 44,18 °
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Componenti della quantità di moto
px = 1300·19 = 24700 kg·m/s
py = 1500·16 = 24000 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 0,9717 → θ = 44,18°
Risposta
θ = 44,18°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: P = 43,56 kW
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·800/60 = 83,78 rad/s
Potenza
P = T·ω = 520·83,78 = 43563 W = 43,56 kW
Risposta
P = 43,56 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 1,527 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·187,5/5 = 75
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 75/(1 + 1,5) = 30
N2 = 1,5·30 = 45
Risposta
N2 = 45
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 1067 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·40/60 = 2000 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 2000·16/30 = 1067 rpm
Risposta
nout = 1067 rpm
rapporto totale = 2,813 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,8051 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,8/2π)² = 0,8051 m
Risposta
L = 0,8051 m
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,5239 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/2,6 = 2,417 rad/s
Risolvi per il tempo
0,3 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,3) = 1,266 rad
t = 1,266/2,417 = 0,5239 s
Risposta
t = 0,5239 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1001
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.