v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 36 km/h frena con una decelerazione costante di 7 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 36 km/ha = −7 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 11 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 11 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 8 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 45° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 8 kgθ = 45°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5,5 kgm2 = 5 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 38 m/s e deve atterrare a 120 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 38 m/sR = 120 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 5 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 33 m/sθ = 55°h = 5 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 40 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 40 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,8 kg legata a un filo lungo 1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,8 kgr = 1 mv = 3 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 2,5 kg scivola per 14 m lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,2. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 2,5 kgθ = 20°μ = 0,2d = 14 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 3 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,15). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 4 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 0,5 m.
m1 = 3 kgm2 = 4 kgμ = 0,15d = 0,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1 kg che si muove a 3 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 0,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 1 kgm2 = 0,5 kgv1 = 3 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,1 kg colpisce una parete a 28 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 19 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,1 kgvin = 28 m/svout = 19 m/sΔt = 40 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 16,5 kg e lunghezza 1,2 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione atip dell’estremo libero subito dopo il rilascio.
m = 16,5 kgL = 1,2 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Una persona sta su una piattaforma girevole senza attrito e tiene in ciascuna mano un manubrio da 4,5 kg, a 0,8 m dall’asse. La sola persona con la piattaforma ha un momento d’inerzia di 3 kg·m² rispetto all’asse. Ruotano a 55 rpm, poi la persona avvicina i manubri a 0,15 m dall’asse. Considera i manubri come masse puntiformi. Trova la nuova velocità n2 in rpm.
Un motore da 1,5 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 24 denti, che ingrana con una ruota con 45 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 1,5 kWn1 = 960 rpmN1 = 24N2 = 45η = 96%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 80 mm e una puleggia da 400 mm con gli assi a 1200 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 80 mmd2 = 400 mmC = 1200 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,8 kg attaccata a una molla con k = 390 N/m viene spostata di 13 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,5 s (con segno).
m = 3,8 kgk = 390 N/mA = 13 cmt = 0,5 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,2 kg attaccata a una molla con k = 90 N/m viene spostata di 8 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,2 kgk = 90 N/mA = 8 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 25 mm segue, 2 cicli dopo, un picco di 9,1 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 25 mmx2 = 9,1 mmn = 2
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa alla molla k₃ = 30 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 40 kN/m e k₂ = 50 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 40 kN/mk2 = 50 kN/mk3 = 30 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 7,143 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 36/3,6 = 10 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 10²/(2·7) = 7,143 m
Risposta
s = 7,143 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 31,17 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 11²/(2·9,81) = 6,167 m
Altezza dal suolo
hmax = 25 + 6,167 = 31,17 m
Risposta
hmax = 31,17 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,937 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·120/38² = 0,8152
Angolo
2θ = 54,61° → θ = 27,31°
Risposta
θ = 27,31°
L’altra soluzione è 90° − θ = 62,69°.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,69 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 33·cos 55° = 18,93 m/s
vy = v0·sin θ = 33·sin 55° = 27,03 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 5 + 27,03·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (27,03 + √(730,7 + 98,1))/9,81 = 5,69 s
Risposta
t = 5,69 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 14,01 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·40) = 14,01 m/s
Risposta
vmax = 14,01 m/s (50,43 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 33,86 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,8·9,81 + 1,8·3²/1 = 17,66 + 16,2 = 33,86 N
Risposta
T = 33,86 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 64,53 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 24,53·0,9397 = 23,05 N
F = μN = 0,2·23,05 = 4,609 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 4,609·14 = 64,53 J
Risposta
Wf = 64,53 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 2,23 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 39,24·0,5 = 19,62 J
μ·m₁g·d = 0,15·29,43·0,5 = 2,207 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 17,41 → v = √(2·17,41/7) = 2,23 m/s
Risposta
v = 2,23 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 4 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 0,5)/(1 + 0,5)·3 = 1 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 0,5)·3 = 4 m/s
Risposta
v′2 = 4 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 117,5 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,1·(19 + 28) = 4,7 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 4,7/0,04 = 117,5 N
Risposta
Favg = 117,5 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: atip = 14,71 m/s²
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
atip = 1,5·g per qualsiasi lunghezza: l’estremo libero cade più velocemente di un sasso lasciato cadere.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: n2 = 150,4 rpm
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Momenti d’inerzia
I1 = 3 + 2·4,5·0,8² = 8,76 kg·m²
I2 = 3 + 2·4,5·0,15² = 3,203 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/I2 = 55·8,76/3,203 = 150,4 rpm
Risposta
n2 = 150,4 rpm
L’energia cinetica aumenta: l’energia in più proviene dal lavoro che la persona compie avvicinando i manubri.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 26,86 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T1 = P/ω₁ = 1500/100,5 = 14,92 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 14,92·45/24·0,96 = 26,86 N·m
Risposta
T2 = 26,86 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 164,7 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,1333) = 7,662°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·7,662 = 164,7°
Risposta
θ = 164,7°
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 4,494 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(390/3,8) = 10,13 rad/s
ω·t = 10,13·0,5 = 5,065 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 13·cos(5,065) = 4,494 cm
Risposta
x = 4,494 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,288 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(90/1,2) = 8,66 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·90·0,08² = 0,288 J
Risposta
E = 0,288 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,08016
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.