v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 17 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 5 m/s². A che distanza dal suo punto di partenza l’auto della polizia la raggiunge? Trova d.
vcar = 17 m/sapolice = 5 m/s²v0,police = 0
d = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 1 m/s² per 12 s, poi viaggia a velocità costante per 30 s, e infine frena a 4 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 1 m/s²t1 = 12 st2 = 30 sa3 = −4 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 25 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 35° sopra l’orizzontale con una forza di 180 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 25 kgF = 180 Nθ = 35°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 2,5 kg su una rampa inclinata di 25° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 5,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 2,5 kgm2 = 5,5 kgθ = 25°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 70° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 24 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 24 m/s e 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 20 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 24 m/sθ = 60°h = 20 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 350 m a 120 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 350 mv = 120 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1 kg legata a un filo lungo 1,1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1 kgr = 1,1 mv = 3,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 1500 N/m. Una pallina di 0,15 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 8 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,15 kgk = 1500 N/mx = 8 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 8 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,15). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 5 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 3 m.
m1 = 8 kgm2 = 5 kgμ = 0,15d = 3 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 3,5 kg che si muove a 4 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 3,5 kgm2 = 5 kgv1 = 4 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,4 kg colpisce una parete a 20 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 12 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,4 kgvin = 20 m/svout = 12 m/sΔt = 10 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 13 kg e lunghezza 2,8 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione atip dell’estremo libero subito dopo il rilascio.
m = 13 kgL = 2,8 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 16 kg, raggio 0,1 m) ruota liberamente a 350 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 10 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Quanta energia cinetica ΔE viene persa nel processo?
Mdisc = 16 kgMring = 10 kgR = 0,1 mn1 = 350 rpm
ΔE = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 5,5 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 20 denti, che ingrana con una ruota con 40 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 97 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 5,5 kWn1 = 960 rpmN1 = 20N2 = 40η = 97%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (36 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 2900 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (36 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (60 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 2900 rpmA = 36B = 80C = 36D = 60
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,1 kg attaccata a una molla con k = 220 N/m viene spostata di 3 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 1,4 s (con segno).
m = 3,1 kgk = 220 N/mA = 3 cmt = 1,4 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,5 kg attaccata a una molla con k = 190 N/m viene spostata di 9 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 0,5 kgk = 190 N/mA = 9 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 4 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 70 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 12 kgk = 4 kN/mc = 70 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 30 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 60 kN/m e k₂ = 60 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 60 kN/mk2 = 60 kN/mk3 = 30 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 115,6 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·17/5 = 6,8 s
Distanza
d = v·t = 17·6,8 = 115,6 m
Risposta
d = 115,6 m
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 34 m/s.
2.Cinematica
Risposta: s = 450 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 1·12 = 12 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·1·12² = 72 m
s2 = 12·30 = 360 m
s3 = 12²/(2·4) = 18 m
Distanza totale
s = 72 + 360 + 18 = 450 m
Risposta
s = 450 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,478 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 245,3 − 180·sin 35° = 142 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 147,4 − 35,5
a = 111,9/25 = 4,478 m/s²
Risposta
a = 4,478 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 27,04 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 53,96 N
m₁·g·sin θ = 10,36 N
μ·m₁·g·cos θ = 4,445 N
Accelerazione del sistema
a = (53,96 − 10,36 − 4,445)/8 = 4,893 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 5,5·(9,81 − 4,893) = 27,04 N
Risposta
T = 27,04 N
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 25,92 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 24·cos 70° = 8,208 m/s
vy = v0·sin θ = 24·sin 70° = 22,55 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 22,55²/(2·9,81) = 25,92 m
Risposta
H = 25,92 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 42,02 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Velocità verticale di lancio
vy = 24·sin 60° = 20,78 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 20,78²/(2·9,81) = 22,02 m
Altezza dal suolo
H = 20 + 22,02 = 42,02 m
Risposta
H = 42,02 m
7.Moto circolare
Risposta: θ = 17,93 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unità
v = 120/3,6 = 33,33 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 33,33²/(350·9,81) = 0,3236
θ = 17,93°
Risposta
θ = 17,93°
8.Moto circolare
Risposta: T = 20,95 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1·9,81 + 1·3,5²/1,1 = 9,81 + 11,14 = 20,95 N
Risposta
T = 20,95 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 3,262 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 8 cm = 0,08 m
½kx² = ½·1500·0,08² = 4,8 J
Altezza
m·g = 0,15·9,81 = 1,472 N
h = ½kx²/(mg) = 4,8/1,472 = 3,262 m
Risposta
h = 3,262 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,148 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 49,05·3 = 147,2 J
μ·m₁g·d = 0,15·78,48·3 = 35,32 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 111,8 → v = √(2·111,8/13) = 4,148 m/s
Risposta
v = 4,148 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −0,7059 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3,5 − 5)/(3,5 + 5)·4 = −0,7059 m/s
v′2 = 2·3,5/(3,5 + 5)·4 = 3,294 m/s
Risposta
v′1 = −0,7059 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 1280 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,4·(12 + 20) = 12,8 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 12,8/0,01 = 1280 N
Risposta
Favg = 1280 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: atip = 14,71 m/s²
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
atip = 1,5·g per qualsiasi lunghezza: l’estremo libero cade più velocemente di un sasso lasciato cadere.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ΔE = 29,85 J
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·16·0,1² = 0,08 kg·m²
I2 = 10·0,1² = 0,1 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 350·0,08/0,18 = 155,6 rpm
Energia cinetica prima e dopo
E1 = ½·0,08·36,65² = 53,73 J
E2 = ½·0,18·16,29² = 23,88 J
ΔE = 53,73 − 23,88 = 29,85 J
Risposta
ΔE = 29,85 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 106,1 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T1 = P/ω₁ = 5500/100,5 = 54,71 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 54,71·40/20·0,97 = 106,1 N·m
Risposta
T2 = 106,1 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 783 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 2900·36/80 = 1305 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1305·36/60 = 783 rpm
Risposta
nout = 783 rpm
rapporto totale = 3,704 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 2,149 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(220/3,1) = 8,424 rad/s
ω·t = 8,424·1,4 = 11,79 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 3·cos(11,79) = 2,149 cm
Risposta
x = 2,149 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,754 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(190/0,5) = 19,49 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,09·19,49 = 1,754 m/s
Risposta
vmax = 1,754 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1598
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(4000·12) = 438,2 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 70/438,2 = 0,1598
Risposta
ζ = 0,1598
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 11,03 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.