v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 108 km/h frena con una decelerazione costante di 7,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 108 km/ha = −7,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 8 m/s dal bordo di un tetto a 20 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 8 m/sh₀ = 20 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 7 m/s e si ferma dopo 10 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 7 m/sd = 10 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 1,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 4,5 kgm2 = 1,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 35° sopra l’orizzontale e atterra a 120 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 35°R = 120 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 27 m/s e 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 20 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v con cui tocca il suolo.
v₀ = 27 m/sθ = 40°h = 20 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 40 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 40 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1 kg legata a un filo lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1 kgr = 0,5 mv = 5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 2 kg scivola per 20 m lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,2. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 2 kgθ = 35°μ = 0,2d = 20 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 1000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2,5 kgh = 5 mL = 2 mμ = 0,1k = 1000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 18 kg che si muove orizzontalmente a 34 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 14 kg prosegue in avanti a 82 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 4 kg (positiva nel verso originario).
M = 18 kgu = 34 m/sm1 = 14 kgv′1 = 82 m/sm2 = 4 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1200 kg che viaggia verso est a 21 m/s urta un’auto di 1600 kg che viaggia verso nord a 21 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1200 kgv1 = 21 m/s (E)m2 = 1600 kgv2 = 21 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 3 kg e lunghezza 0,9 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 3 kgL = 0,9 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 16 kg, raggio 0,3 m) ruota liberamente a 1050 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 20 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Quanta energia cinetica ΔE viene persa nel processo?
Mdisc = 16 kgMring = 20 kgR = 0,3 mn1 = 1050 rpm
ΔE = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 200 mm a 720 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 400 mm con slittamento del 2 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 720 rpmd1 = 200 mmd2 = 400 mms = 2 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 150 mm a 1500 giri/min a una puleggia da 500 mm; gli assi distano 600 mm. Il coefficiente di attrito è 0,3 e la tensione sul lato teso non può superare 600 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,1 m ha un periodo di 1,32 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,1 mT = 1,32 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 2,7 s e ampiezza 9 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 6,3 cm?
T = 2,7 sA = 9 cmx = 6,3 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 15 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 2 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 70 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 15 kgk = 2 kN/mc = 70 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 50 kN/m e k₂ = 12 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 50 kN/mk2 = 12 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 4 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 30/7,5 = 4 s
Risposta
t = 4 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 23,26 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 8²/(2·9,81) = 3,262 m
Altezza dal suolo
hmax = 20 + 3,262 = 23,26 m
Risposta
hmax = 23,26 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,2497
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 7²/(2·10) = 2,45 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 2,45/9,81 = 0,2497
Risposta
μ = 0,2497
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 13,8 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·120/sin 70°) = 35,39 m/s
Risposta
v0 = 35,39 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: v = 33,49 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 27·cos 40° = 20,68 m/s
vy0 = 27·sin 40° = 17,36 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(17,36² + 2·9,81·20) = 26,34 m/s
Velocità d’impatto
v = √(20,68² + 26,34²) = 33,49 m/s
Risposta
v = 33,49 m/s
Verifica con l’energia: v² = v₀² + 2gh.
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 12,53 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·40) = 12,53 m/s
Risposta
vmax = 12,53 m/s (45,1 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 59,81 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1·9,81 + 1·5²/0,5 = 9,81 + 50 = 59,81 N
Risposta
T = 59,81 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 64,29 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 19,62·0,8192 = 16,07 N
F = μN = 0,2·16,07 = 3,214 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 3,214·20 = 64,29 J
Risposta
Wf = 64,29 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 48,52 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(5 − 0,1·2) = 117,7 J
Compressione massima
½kx² = 117,7 → x = √(2·117,7/1000) = 0,4852 m = 48,52 cm
Risposta
x = 48,52 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −134 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 18·34 = 612 kg·m/s
Quantità di moto dopo
612 = 14·82 + 4·v′2
v′2 = (612 − 1148)/4 = −134 m/s
Risposta
v′2 = −134 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 53,13 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1200·21 = 25200 kg·m/s
py = 1600·21 = 33600 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 1,333 → θ = 53,13°
Risposta
θ = 53,13°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: R = 7,358 N
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·16·0,3² = 0,72 kg·m²
I2 = 20·0,3² = 1,8 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 1050·0,72/2,52 = 300 rpm
Energia cinetica prima e dopo
E1 = ½·0,72·110² = 4352 J
E2 = ½·2,52·31,42² = 1244 J
ΔE = 4352 − 1244 = 3109 J
Risposta
ΔE = 3109 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 352,8 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
720·200/400 = 360 rpm
Con slittamento
n2 = 360·0,98 = 352,8 rpm
Risposta
n2 = 352,8 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 3,779 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,55 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,7649 = 2,149, T₂ = 600/2,149 = 279,2 N
Potenza
P = (600 − 279,2)·11,78 = 3,779 kW
Risposta
P = 3,779 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 24,92 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,1/1,32² = 24,92 m/s²
Risposta
g = 24,92 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,3332 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/2,7 = 2,327 rad/s
Risolvi per il tempo
0,7 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,7) = 0,7754 rad
t = 0,7754/2,327 = 0,3332 s
Risposta
t = 0,3332 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2021
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(2000·15) = 346,4 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 70/346,4 = 0,2021
Risposta
ζ = 0,2021
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 8,861 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.