v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −6,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 25 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 16 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quando si incontrano le palle? Trova t.
H = 25 mv0B = 16 m/sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 5 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 35° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 5 kgθ = 35°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 15° con una velocità di 5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 5 m/sθ = 15°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 25° sopra l’orizzontale e atterra a 140 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 25°R = 140 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 35 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 26 m/sθ = 50°h = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 55 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 55 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 2,5 kg scivola per 13 m lungo un pendio inclinato di 15° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,15. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 2,5 kgθ = 15°μ = 0,15d = 13 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg parte da fermo alla base di un pendio di 30° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 115 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 8 m lungo il pendio.
Un’auto di 600 kg che si muove a 7 m/s urta un’auto ferma di 1400 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 600 kgv1 = 7 m/sm2 = 1400 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1800 kg che viaggia verso est a 23 m/s urta un’auto di 1800 kg che viaggia verso nord a 14 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1800 kgv1 = 23 m/s (E)m2 = 1800 kgv2 = 14 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 6 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 7,5 kg e raggio 0,5 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nella fune.
m = 6 kgM = 7,5 kgR = 0,5 mg = 9,81 m/s²
T = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile di massa 13,5 kg rotola senza strisciare a 7,5 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 13,5 kgv = 7,5 m/sI = m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 120 mm a 1450 giri/min. La tensione è 1200 N sul lato teso e 300 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 120 mmn1 = 1450 rpmT1 = 1200 NT2 = 300 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (40 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 960 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (48 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 960 rpmA = 40B = 80C = 48D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,4 kg attaccata a una molla con k = 70 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 11 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 7 cm dall’equilibrio.
m = 3,4 kgk = 70 N/mA = 11 cmx = 7 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,1 kg attaccata a una molla con k = 110 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 1,1 kgk = 110 N/mA = 6 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 200 kg su una molla con rigidezza di 80 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,45. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 200 kgk = 80 kN/mζ = 0,45
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 80 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 30 kN/m e k₂ = 30 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 30 kN/mk2 = 30 kN/mk3 = 80 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 59,35 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·6,5) = 59,35 m
Risposta
s = 59,35 m
2.Cinematica
Risposta: t = 1,563 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
25 − ½g·t² = 16·t − ½g·t² → t = 25/16 = 1,563 s
Risposta
t = 1,563 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,627 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 15° + 0,25·cos 15°) = 4,908 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 5²/(2·4,908) = 2,547 m
Risposta
d = 2,547 m
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 42,34 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·140/sin 50°) = 42,34 m/s
Risposta
v0 = 42,34 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,386 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 26·cos 50° = 16,71 m/s
vy = v0·sin θ = 26·sin 50° = 19,92 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 35 + 19,92·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (19,92 + √(396,7 + 686,7))/9,81 = 5,386 s
Risposta
t = 5,386 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 23,23 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·55) = 23,23 m/s
Risposta
vmax = 23,23 m/s
(83,62 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,132 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1) = 3,132 m/s
Risposta
vmin = 3,132 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 46,19 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 24,53·0,9659 = 23,69 N
F = μN = 0,15·23,69 = 3,553 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 3,553·13 = 46,19 J
Risposta
Wf = 46,19 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 8,458 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
mg·sin θ = 49,05 N
μ·mg·cos θ = 21,24 N
Lavoro ed energia
½mv² = (115 − 70,29)·8 = 357,7 J
v = √(2·357,7/10) = 8,458 m/s
Risposta
v = 8,458 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 10290 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 600·7/2000 = 2,1 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·600·7² = 14700 J
Kafter = ½·2000·2,1² = 4410 J
Energia persa
ΔK = 14700 − 4410 = 10290 J
Risposta
ΔK = 10290 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 31,33 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1800·23 = 41400 kg·m/s
py = 1800·14 = 25200 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 0,6087 → θ = 31,33°
Risposta
θ = 31,33°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 22,64 N
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 9,111 m/s
Potenza
P = (1200 − 300)·9,111 = 8200 W = 8,2 kW
Risposta
P = 8,2 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 288 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 960·40/80 = 480 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 480·48/80 = 288 rpm
Risposta
nout = 288 rpm
rapporto totale = 3,333 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,385 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(70/3,4) = 4,537 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 4,537·√(0,11² − 0,07²) = 0,385 m/s
Risposta
v = 0,385 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,6 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(110/1,1) = 10 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,06·10 = 0,6 m/s
Risposta
vmax = 0,6 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,843 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(80000/200) = 20 rad/s
fn = 20/(2π) = 3,183 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 3,183·√(1 − 0,45²) = 2,843 Hz
Risposta
fd = 2,843 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 13,18 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.