解答つきブロック線図ワークシート

信号 R は 2 つの並列ブロック G₂ = 4 と G₃ = 7 に分かれる。それらの出力は図の符号（+ and −）で加算点に集まり、その和が G₁ = 2 を通る。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

ゲイン G = 8 の増幅器に、ゲイン H = 0.02 の経路による正帰還がかかっている（帰還信号は加算点で加えられる）。閉ループゲイン T = C/R を求めよ。

プラント G(s) = K/((s + 1)(s + 11)) を単位負帰還ループに入れる。閉ループが臨界減衰（等しい 2 つの実数極）になるゲイン K を求めよ。

単位負帰還ループの G(s) = 12(s + 7)/((s + 1)(s + 5)) である。基準入力に大きさ 1 のステップを加える。定常偏差 e_ss を求めよ。

プラント G(s) = K/((s + 1)(s + 3)(s + 6)) を単位負帰還ループに入れる。 ラウス・フルビッツの安定判別法を用いて、閉ループが安定となる最大のゲイン K_max を求めよ。

比例コントローラ K が、プラント G(s) = 5/(s + 4) を単位負帰還ループで駆動する。R = 0 のとき、大きさ 10 の外乱ステップがプラントの入力に加わる。定常出力を 0.25 以下に保つ最小のゲイン K を求めよ。