解答つきブロック線図ワークシート

ブロック線図で、前向き経路にはゲイン G₁ = 17 と G₂ = 1 が直列にあり、負のフィードバック経路のゲインは H = 0.05 である。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

プラント G(s) = 13/(s + 5) を、単位負帰還ループに入れる。 R に大きさ 5 のステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。

プラント G(s) = 5/(s + 2) には、ゲイン H₁ = 2 の内側（マイナー）の負帰還ループがある。コントローラのゲイン K = 16 と外側の単位負帰還ループで系が閉じられる。 閉ループの直流ゲイン T(0) を求めよ。

プラント G(s) = K/(s(s + 19)) を単位負帰還ループに入れる。閉ループが臨界減衰（等しい 2 つの実数極）になるゲイン K を求めよ。

プラント G(s) = K/((s + 1)(s + 6)(s + 8)) を単位負帰還ループに入れる。 安定な最大ゲインでは、ループは振動します。振動の周波数 ω を rad/s で求めよ。

比例コントローラ K = 12 が、プラント G(s) = 9/(s + 5) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 大きさ 5 の基準ステップと大きさ 10 の外乱ステップを同時に加える。定常出力 c_ss を求めよ。