解答つきブロック線図ワークシート

プラント G(s) = 17/(s + 7) を、単位負帰還ループに入れる。 閉ループの極 p を求めよ。

信号 R は 2 つの並列ブロック G₂ = 14 と G₃ = 1 に分かれる。それらの出力は図の符号（+ and −）で加算点に集まり、その和が G₁ = 7 を通る。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

プラント G(s) = 14/(s + 2) を、センサのゲインが H = 2 の負帰還ループで制御する。 R に大きさ 12 のステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。

単位負帰還ループの G(s) = 12/(s(s + 6)) である。基準入力はランプ r(t) = 10·t である。定常偏差 e_ss を求めよ。

比例コントローラ K が、プラント G(s) = 6/(s + 10) を単位負帰還ループで駆動する。R = 0 のとき、大きさ 10 の外乱ステップがプラントの入力に加わる。定常出力を 0.12 以下に保つ最小のゲイン K を求めよ。

比例コントローラ K = 15 が、プラント G(s) = 9/(s + 2) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 大きさ 1 の基準ステップと大きさ 2 の外乱ステップを同時に加える。定常出力 c_ss を求めよ。