解答つきブロック線図ワークシート

信号 R は 2 つの並列ブロック G₂ = 6 と G₃ = 2 に分かれる。それらの出力は図の符号（+ and −）で加算点に集まり、その和が G₁ = 10 を通る。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

プラント G(s) = 1/(s + 4) を、単位負帰還ループに入れる。 閉ループの直流ゲイン T(0) を求めよ。

プラント G(s) = 4/(s + 7) を、センサのゲインが H = 0.5 の負帰還ループで制御する。 閉ループの時定数 τ を求めよ。

プラント G(s) = 21/(s + 5) を、センサのゲインが H = 0.25 の負帰還ループで制御する。 R に大きさ 10 のステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。

プラント G(s) = K/(s(s + 3)(s + 8)) を単位負帰還ループに入れる。 ラウス・フルビッツの安定判別法を用いて、閉ループが安定となる最大のゲイン K_max を求めよ。

比例コントローラ K = 12 が、プラント G(s) = 8/(s + 3) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 R = 0 のとき、大きさ 2 の外乱ステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。