解答つきブロック線図ワークシート

信号 R は 2 つの並列ブロック G₂ = 6 と G₃ = 2 に分かれる。それらの出力は図の符号（+ and −）で加算点に集まり、その和が G₁ = 9 を通る。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

プラント G(s) = 12/(s + 6) を、単位負帰還ループに入れる。 閉ループの極 p を求めよ。

単位負帰還ループの G(s) = 22/(s(s + 7)) である。基準入力はランプ r(t) = 1·t である。定常偏差 e_ss を求めよ。

プラント G(s) = K/((s + 2)(s + 5)) を単位負帰還ループに入れる。閉ループが臨界減衰（等しい 2 つの実数極）になるゲイン K を求めよ。

G₁ = 17/(s + 2)、G₂ = 3/(s + 1)、G₂ の周りの内側の負帰還 H₁ = 0.5、外側の負帰還 H₂ = 1 のブロック線図を簡単にせよ。C(s)/R(s) の直流ゲイン T(0) を求めよ。

比例コントローラ K = 3 が、プラント G(s) = 2/(s + 3) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 大きさ 10 の基準ステップと大きさ 5 の外乱ステップを同時に加える。定常出力 c_ss を求めよ。