解答つきブロック線図ワークシート

ブロック線図で、前向き経路にはゲイン G₁ = 12 と G₂ = 10 が直列にあり、負のフィードバック経路のゲインは H = 0.05 である。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

プラント G(s) = 10/(s + 1) を、単位負帰還ループに入れる。 閉ループの時定数 τ を求めよ。

プラント G(s) = 10/(s + 7) には、ゲイン H₁ = 5 の内側（マイナー）の負帰還ループがある。コントローラのゲイン K = 10 と外側の単位負帰還ループで系が閉じられる。 閉ループの極 p を求めよ。

プラント G(s) = K/((s + 5)(s + 6)) を単位負帰還ループに入れる。閉ループが臨界減衰（等しい 2 つの実数極）になるゲイン K を求めよ。

プラント G(s) = 72/(s(s + 11)) を、センサのゲイン H = 1 の負帰還ループに入れる。閉ループの極は複素数である。 その虚部 ω_d（正の値）を rad/s で求めよ。

比例コントローラ K = 6 が、プラント G(s) = 5/(s + 7) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 R = 0 のとき、大きさ 10 の外乱ステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。