解答つきブロック線図ワークシート

信号 R は 2 つの並列ブロック G₂ = 6 と G₃ = 1 に分かれる。それらの出力は図の符号（+ and −）で加算点に集まり、その和が G₁ = 9 を通る。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

プラント G(s) = 16/(s + 1) を、単位負帰還ループに入れる。 R に大きさ 2 のステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。

単位負帰還ループの G(s) = 1(s + 4)/((s + 2)(s + 3)) である。基準入力に大きさ 2 のステップを加える。定常偏差 e_ss を求めよ。

単位負帰還ループの G(s) = 7(s + 2)/((s + 6)(s + 9)) である。基準入力に大きさ 10 のステップを加える。定常偏差 e_ss を求めよ。

プラント G(s) = 72/(s(s + 5)) を、センサのゲイン H = 2 の負帰還ループに入れる。閉ループの極は複素数である。 その実部 σ を求めよ。

プラント G(s) = K/(s(s + 8)(s + 10)) を単位負帰還ループに入れる。 安定な最大ゲインでは、ループは振動します。振動の周波数 ω を rad/s で求めよ。