解答つきブロック線図ワークシート

プラント G(s) = 1/(s + 9) を、単位負帰還ループに入れる。 R に大きさ 10 のステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。

プラント G(s) = 4/(s + 6) を、単位負帰還ループに入れる。 閉ループの極 p を求めよ。

プラント G(s) = 1/(s + 1) には、ゲイン H₁ = 1 の内側（マイナー）の負帰還ループがある。コントローラのゲイン K = 3 と外側の単位負帰還ループで系が閉じられる。 閉ループの直流ゲイン T(0) を求めよ。

プラント G(s) = 12/(s + 3) を、センサのゲインが H = 0.1 の負帰還ループで制御する。 閉ループの時定数 τ を求めよ。

比例コントローラ K = 16 が、プラント G(s) = 6/(s + 10) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 大きさ 5 の基準ステップと大きさ 1 の外乱ステップを同時に加える。定常出力 c_ss を求めよ。

プラント G(s) = K/((s + 1)(s + 4)(s + 5)) を単位負帰還ループに入れる。 ラウス・フルビッツの安定判別法を用いて、閉ループが安定となる最大のゲイン K_max を求めよ。