解答つきブロック線図ワークシート

ブロック線図で、前向き経路にはゲイン G₁ = 18 と G₂ = 8 が直列にあり、負のフィードバック経路のゲインは H = 0.2 である。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

ゲイン G = 8 の増幅器に、ゲイン H = 0.05 の経路による正帰還がかかっている（帰還信号は加算点で加えられる）。閉ループゲイン T = C/R を求めよ。

単位負帰還ループの G(s) = 2(s + 6)/((s + 2)(s + 3)) である。基準入力に大きさ 2 のステップを加える。定常偏差 e_ss を求めよ。

プラント G(s) = 7/(s + 5) には、ゲイン H₁ = 0.5 の内側（マイナー）の負帰還ループがある。コントローラのゲイン K = 2 と外側の単位負帰還ループで系が閉じられる。 閉ループの直流ゲイン T(0) を求めよ。

プラント G(s) = 60/(s(s + 4)) を、センサのゲイン H = 0.5 の負帰還ループに入れる。閉ループの極は複素数である。 その虚部 ω_d（正の値）を rad/s で求めよ。

プラント G(s) = K/((s + 3)(s + 5)(s + 6)) を単位負帰還ループに入れる。 安定な最大ゲインでは、ループは振動します。振動の周波数 ω を rad/s で求めよ。