解答つきブロック線図ワークシート

信号 R は 2 つの並列ブロック G₂ = 12 と G₃ = 10 に分かれる。それらの出力は図の符号（+ and +）で加算点に集まり、その和が G₁ = 7 を通る。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

ブロック線図で、前向き経路にはゲイン G₁ = 19 と G₂ = 2 が直列にあり、負のフィードバック経路のゲインは H = 0.05 である。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

単位負帰還ループの G(s) = 1(s + 1)/((s + 6)(s + 8)) である。基準入力に大きさ 5 のステップを加える。定常偏差 e_ss を求めよ。

プラント G(s) = 2/(s + 4) には、ゲイン H₁ = 3 の内側（マイナー）の負帰還ループがある。コントローラのゲイン K = 11 と外側の単位負帰還ループで系が閉じられる。 閉ループの直流ゲイン T(0) を求めよ。

比例コントローラ K = 30 が、プラント G(s) = 10/(s + 1) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 R = 0 のとき、大きさ 5 の外乱ステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。

比例コントローラ K が、プラント G(s) = 7/(s + 5) を単位負帰還ループで駆動する。R = 0 のとき、大きさ 1 の外乱ステップがプラントの入力に加わる。定常出力を 0.28 以下に保つ最小のゲイン K を求めよ。