解答つき定常偏差と PID 制御ワークシート

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 4(s + 3)/((s + 4)(s + 10)) です。位置偏差定数 K_p を求めなさい。

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 1)(s + 10)) です。速度偏差定数 K_v を求めなさい。

ランプ入力 r(t) = 5t が、G(s) = 20/(s(s + 10)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

G(s) = K/(s(s + 10)) の単位フィードバックのループが、ランプ入力 r(t) = 2t に定常偏差 0.05 で追従しなければなりません。ゲイン K を求めなさい。

PI 制御器 C(s) = 2 + 0.5/s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 10/((s + 4)(s + 5)) を制御しています。ランプ入力 r(t) = 2t に対する定常偏差 e_ss を求めなさい。

PI 制御器 C(s) = K_p + K_i/s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 10/(s + 1) を制御しています。閉ループは ωₙ = 4 rad/s、ζ = 0.8 でなければなりません。積分ゲイン K_i を求めなさい。