解答つき定常偏差と PID 制御ワークシート

比例制御器 K = 1 が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 5/(s + 5) を制御しています。大きさ 1 のステップ入力を加えます。出力の最終値 y(∞) を求めなさい。

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 5(s + 1)/((s + 1)(s + 5)) です。位置偏差定数 K_p を求めなさい。

G(s) = K/(s(s + 10)) の単位フィードバックのループが、ランプ入力 r(t) = 5t に定常偏差 0.5 で追従しなければなりません。ゲイン K を求めなさい。

ランプ入力 r(t) = 5t が、G(s) = 5/(s(s + 5)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

比例制御器 K が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 4/(s(s + 2)) を制御しています。閉ループの減衰比を ζ = 0.6 にするゲイン K を求めなさい。

PI 制御器 C(s) = K_p + K_i/s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 1/(s + 4) を制御しています。閉ループは ωₙ = 6 rad/s、ζ = 0.5 でなければなりません。比例ゲイン K_p を求めなさい。