解答つき定常偏差と PID 制御ワークシート

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 2/((s + 2)(s + 10)) です。位置偏差定数 K_p を求めなさい。

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 1)) です。加速度偏差定数 K_a を求めなさい。

G(s) = K/(s(s + 10)) の単位フィードバックのループが、ランプ入力 r(t) = 5t に定常偏差 0.02 で追従しなければなりません。ゲイン K を求めなさい。

ランプ入力 r(t) = 4t が、G(s) = 2/(s(s + 1)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

PI 制御器 C(s) = K_p + K_i/s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 10/(s + 1) を制御しています。閉ループは ωₙ = 6 rad/s、ζ = 0.8 でなければなりません。積分ゲイン K_i を求めなさい。

PD 制御器 C(s) = 10 + K_d·s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 5/(s(s + 3)) を制御しています。閉ループの減衰比を ζ = 0.9 にする微分ゲイン K_d を求めなさい。