解答つき定常偏差と PID 制御ワークシート

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 2(s + 3)/(s²(s + 2)) です。加速度偏差定数 K_a を求めなさい。

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 10(s + 2)/((s + 4)(s + 5)) です。位置偏差定数 K_p を求めなさい。

放物線入力 r(t) = 4·t²/2 が、G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 4)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

G(s) = K/(s(s + 2)) の単位フィードバックのループが、ランプ入力 r(t) = 10t に定常偏差 0.2 で追従しなければなりません。ゲイン K を求めなさい。

PI 制御器 C(s) = K_p + K_i/s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 4/(s + 1) を制御しています。閉ループは ωₙ = 6 rad/s、ζ = 0.6 でなければなりません。比例ゲイン K_p を求めなさい。

PI 制御器 C(s) = K_p + K_i/s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 2/(s + 1) を制御しています。閉ループは ωₙ = 5 rad/s、ζ = 0.5 でなければなりません。比例ゲイン K_p を求めなさい。