解答つき定常偏差と PID 制御ワークシート

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 50/((s + 4)(s + 10)) です。位置偏差定数 K_p を求めなさい。

大きさ 10 のステップ入力が、G(s) = 5(s + 2)/((s + 2)(s + 5)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

単位フィードバックのループで G(s) = K/((s + 4)(s + 5)) です。ステップ入力に対する定常偏差が 10 % となるゲイン K を求めなさい。

入力 r(t) = 2 + 4t（ステップとランプの和）が、G(s) = 5/(s(s + 4)(s + 10)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

PI 制御器 C(s) = K_p + K_i/s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 1/(s + 4) を制御しています。閉ループは ωₙ = 3 rad/s、ζ = 1 でなければなりません。比例ゲイン K_p を求めなさい。

PI 制御器 C(s) = 1 + 2/s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 20/((s + 2)(s + 5)) を制御しています。ランプ入力 r(t) = 5t に対する定常偏差 e_ss を求めなさい。