解答つき定常偏差と PID 制御ワークシート

比例制御器 K = 2 が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 1/(s + 5) を制御しています。大きさ 2 のステップ入力を加えます。出力の最終値 y(∞) を求めなさい。

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 10/((s + 4)(s + 5)) です。位置偏差定数 K_p を求めなさい。

ランプ入力 r(t) = 0.5t が、G(s) = 20/(s(s + 2)(s + 10)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

単位フィードバックのループで G(s) = K/((s + 1)(s + 2)) です。ステップ入力に対する定常偏差が 10 % となるゲイン K を求めなさい。

比例制御器 K = 4 が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 2/(s(s + 2)) を制御しています。 ステップ応答のピーク時間 t_p を求めよ。

PI 制御器 C(s) = K_p + K_i/s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 4/(s + 2) を制御しています。閉ループは ωₙ = 5 rad/s、ζ = 0.6 でなければなりません。積分ゲイン K_i を求めなさい。