解答つき定常偏差と PID 制御ワークシート

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 20/(s(s + 2)) です。速度偏差定数 K_v を求めなさい。

比例制御器 K = 20 が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 2/(s + 2) を制御しています。大きさ 5 のステップ入力を加えます。出力の最終値 y(∞) を求めなさい。

ランプ入力 r(t) = 2t が、G(s) = 50(s + 2)/(s(s + 4)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

入力 r(t) = 2 + 3t（ステップとランプの和）が、G(s) = 4/(s(s + 4)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

比例制御器 K = 40 が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 2/(s(s + 5)) を制御しています。 ステップ応答のオーバーシュート率 %OS を求めよ。

PD 制御器 C(s) = 5 + K_d·s が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 10/(s(s + 3)) を制御しています。閉ループの減衰比を ζ = 0.9 にする微分ゲイン K_d を求めなさい。