정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+1s + 4G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 1/(s + 4)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. R에 크기 5의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 4)단위 부피드백R = 5
css =
2.쉬움
R(s)12G₂10G₃+−8G₁C(s)

신호 R이 G₂ = 12과 G₃ = 10인 두 병렬 블록으로 나뉜다. 두 출력은 표시된 부호(+ and −)로 합산점에서 만나고, 그 합이 G₁ = 8을 지난다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 8G₂ = 12G₃ = 10부호: + G₂, − G₃
T =
3.보통
R(s)+20K+10s + 7G(s)C(s)2H₁−−

플랜트 G(s) = 10/(s + 7)에 이득 H₁ = 2인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 20과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 7)H₁ = 2K = 20
p =
4.보통
R(s)+18s(s + 2)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 18/(s(s + 2))이다. 기준 입력은 램프 r(t) = 2·t이다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 18/(s(s + 2))r(t) = 2·t
ess =
5.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+2s + 3플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 2/(s + 3)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 5의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 0.6667 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 3)D = 5css ≤ 0.6667
K =
6.어려움
R(s)+20s + 2G₁+5s + 3G₂C(s)4H₁−1H₂−

G₁ = 20/(s + 2), G₂ = 5/(s + 3), G₂ 주위의 안쪽 부피드백 H₁ = 4, 바깥쪽 부피드백 H₂ = 1인 블록선도를 간략화하시오. C(s)/R(s)의 직류 이득 T(0)을(를) 구하시오.

G₁ = 20/(s + 2)G₂ = 5/(s + 3)H₁ = 4H₂ = 1
T(0) =

정답표

  1. 1. css = 1
  2. 2. T = 16
  3. 3. p = −227
  4. 4. ess = 0.2222
  5. 5. K = 6
  6. 6. T(0) = 0.6849

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