정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)15G₂7G₃++10G₁C(s)

신호 R이 G₂ = 15과 G₃ = 7인 두 병렬 블록으로 나뉜다. 두 출력은 표시된 부호(+ and +)로 합산점에서 만나고, 그 합이 G₁ = 10을 지난다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 10G₂ = 15G₃ = 7부호: + G₂, + G₃
T =
2.쉬움
R(s)+12s + 5G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 12/(s + 5)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 12/(s + 5)단위 부피드백
p =
3.보통
R(s)+8(s + 1)(s + 3)(s + 6)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 8(s + 1)/((s + 3)(s + 6))이다. 기준 입력에 크기 10의 계단을 가한다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 8(s + 1)/((s + 3)(s + 6))R = 10
ess =
4.보통
R(s)+Ks(s + 17)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/(s(s + 17))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프가 임계 감쇠(같은 두 실근)가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 17))단위 부피드백
K =
5.어려움
R(s)+18제어기+D(s)+4s + 6플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 18이 플랜트 G(s) = 4/(s + 6)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). R = 0일 때 크기 2의 외란 계단이 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 18G(s) = 4/(s + 6)D = 2R = 0
css =
6.어려움
R(s)+70s(s + 5)G(s)C(s)2H−

플랜트 G(s) = 70/(s(s + 5))가 센서 이득 H = 2인 부피드백 루프에 있다. 폐루프 극점은 복소수이다. 그 허수부 ωd(양의 값)을 rad/s로 구하시오.

G(s) = 70/(s(s + 5))H = 2
ωd = rad/s

정답표

  1. 1. T = 220
  2. 2. p = −17
  3. 3. ess = 6.923
  4. 4. K = 72.25
  5. 5. css = 0.1026
  6. 6. ωd = 11.57 rad/s

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