정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+12s + 3G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 12/(s + 3)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. R에 크기 1의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 12/(s + 3)단위 부피드백R = 1
css =
2.쉬움
R(s)+3G₁10G₂C(s)0.5H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 3과 G₂ = 10인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.5이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 3G₂ = 10H = 0.5
T =
3.보통
R(s)+8K+5s + 4G(s)C(s)2H₁−−

플랜트 G(s) = 5/(s + 4)에 이득 H₁ = 2인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 8과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 직류 이득 T(0)을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 4)H₁ = 2K = 8
T(0) =
4.보통
R(s)+32s + 7G(s)C(s)2H−

플랜트 G(s) = 32/(s + 7)가 센서 이득 H = 2인 부피드백 루프에서 제어된다. R에 크기 1의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 32/(s + 7)H = 2R = 1
css =
5.어려움
R(s)+13제어기+D(s)+6s + 6플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 13이 플랜트 G(s) = 6/(s + 6)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). R = 0일 때 크기 10의 외란 계단이 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 13G(s) = 6/(s + 6)D = 10R = 0
css =
6.어려움
R(s)+Ks(s + 2)(s + 8)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/(s(s + 2)(s + 8))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 2)(s + 8))단위 부피드백
ω = rad/s

정답표

  1. 1. css = 0.8
  2. 2. T = 1.875
  3. 3. T(0) = 0.7407
  4. 4. css = 0.4507
  5. 5. css = 0.7143
  6. 6. ω = 4 rad/s

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