정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+16s + 4G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 16/(s + 4)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. R에 크기 2의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 16/(s + 4)단위 부피드백R = 2
css =
2.쉬움
R(s)3G₂4G₃++8G₁C(s)

신호 R이 G₂ = 3과 G₃ = 4인 두 병렬 블록으로 나뉜다. 두 출력은 표시된 부호(+ and +)로 합산점에서 만나고, 그 합이 G₁ = 8을 지난다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 8G₂ = 3G₃ = 4부호: + G₂, + G₃
T =
3.보통
R(s)+26s(s + 1)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 26/(s(s + 1))이다. 기준 입력은 램프 r(t) = 1·t이다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 26/(s(s + 1))r(t) = 1·t
ess =
4.보통
R(s)+15K+2s + 6G(s)C(s)5H₁−−

플랜트 G(s) = 2/(s + 6)에 이득 H₁ = 5인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 15과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 6)H₁ = 5K = 15
p =
5.어려움
R(s)+Ks(s + 4)(s + 10)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/(s(s + 4)(s + 10))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 라우스-후르비츠 판별법으로 폐루프가 안정한 최대 이득 Kmax을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 4)(s + 10))단위 부피드백
Kmax =
6.어려움
R(s)+3제어기+D(s)+8s + 2플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 3이 플랜트 G(s) = 8/(s + 2)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 1의 기준 계단과 크기 0.5의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 3G(s) = 8/(s + 2)D = 0.5R = 1
css =

정답표

  1. 1. css = 1.6
  2. 2. T = 56
  3. 3. ess = 0.03846
  4. 4. p = −46
  5. 5. Kmax = 560
  6. 6. css = 1.077

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