정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+18G₁3G₂C(s)0.5H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 18과 G₂ = 3인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.5이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 18G₂ = 3H = 0.5
T =
2.쉬움
R(s)+11s + 2G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 11/(s + 2)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 11/(s + 2)단위 부피드백
τ = s
3.보통
R(s)+46s(s + 4)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 46/(s(s + 4))이다. 기준 입력은 램프 r(t) = 5·t이다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 46/(s(s + 4))r(t) = 5·t
ess =
4.보통
R(s)+23s + 6G(s)C(s)0.25H−

플랜트 G(s) = 23/(s + 6)가 센서 이득 H = 0.25인 부피드백 루프에서 제어된다. R에 크기 2의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 23/(s + 6)H = 0.25R = 2
css =
5.어려움
R(s)+64s(s + 3)G(s)C(s)0.5H−

플랜트 G(s) = 64/(s(s + 3))가 센서 이득 H = 0.5인 부피드백 루프에 있다. 폐루프 극점은 복소수이다. 그 실수부 σ을(를) 구하시오.

G(s) = 64/(s(s + 3))H = 0.5
σ =
6.어려움
R(s)+11제어기+D(s)+10s + 1플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 11이 플랜트 G(s) = 10/(s + 1)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 1의 기준 계단과 크기 1의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 11G(s) = 10/(s + 1)D = 1R = 1
css =

정답표

  1. 1. T = 1.929
  2. 2. τ = 0.07692 s
  3. 3. ess = 0.4348
  4. 4. css = 3.915
  5. 5. σ = −1.5
  6. 6. css = 1.081

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