정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+13s + 7G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 13/(s + 7)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 13/(s + 7)단위 부피드백
p =
2.쉬움
R(s)+8s + 6G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 8/(s + 6)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. R에 크기 10의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 8/(s + 6)단위 부피드백R = 10
css =
3.보통
R(s)+7K+4s + 5G(s)C(s)4H₁−−

플랜트 G(s) = 4/(s + 5)에 이득 H₁ = 4인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 7과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 5)H₁ = 4K = 7
p =
4.보통
R(s)+3K+8s + 6G(s)C(s)5H₁−−

플랜트 G(s) = 8/(s + 6)에 이득 H₁ = 5인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 3과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 직류 이득 T(0)을(를) 구하시오.

G(s) = 8/(s + 6)H₁ = 5K = 3
T(0) =
5.어려움
R(s)+Ks(s + 8)(s + 9)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/(s(s + 8)(s + 9))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 8)(s + 9))단위 부피드백
ω = rad/s
6.어려움
R(s)+28제어기+D(s)+2s + 4플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 28이 플랜트 G(s) = 2/(s + 4)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 5의 기준 계단과 크기 2의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 28G(s) = 2/(s + 4)D = 2R = 5
css =

정답표

  1. 1. p = −20
  2. 2. css = 5.714
  3. 3. p = −49
  4. 4. T(0) = 0.3429
  5. 5. ω = 8.485 rad/s
  6. 6. css = 4.733

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