정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+14s + 6G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 14/(s + 6)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 14/(s + 6)단위 부피드백
p =
2.쉬움
R(s)+14s + 3G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 14/(s + 3)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프 직류 이득 T(0)을(를) 구하시오.

G(s) = 14/(s + 3)단위 부피드백
T(0) =
3.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 2)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/((s + 1)(s + 2))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프가 임계 감쇠(같은 두 실근)가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 2))단위 부피드백
K =
4.보통
R(s)+6K+10s + 3G(s)C(s)5H₁−−

플랜트 G(s) = 10/(s + 3)에 이득 H₁ = 5인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 6과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 직류 이득 T(0)을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 3)H₁ = 5K = 6
T(0) =
5.어려움
R(s)+70s(s + 10)G(s)C(s)0.5H−

플랜트 G(s) = 70/(s(s + 10))가 센서 이득 H = 0.5인 부피드백 루프에 있다. 폐루프 극점은 복소수이다. 그 허수부 ωd(양의 값)을 rad/s로 구하시오.

G(s) = 70/(s(s + 10))H = 0.5
ωd = rad/s
6.어려움
R(s)+21제어기+D(s)+3s + 9플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 21이 플랜트 G(s) = 3/(s + 9)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 5의 기준 계단과 크기 0.5의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 21G(s) = 3/(s + 9)D = 0.5R = 5
css =

정답표

  1. 1. p = −20
  2. 2. T(0) = 0.8235
  3. 3. K = 0.25
  4. 4. T(0) = 0.531
  5. 5. ωd = 3.162 rad/s
  6. 6. css = 4.396

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