정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+18s + 5G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 18/(s + 5)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 18/(s + 5)단위 부피드백
τ = s
2.쉬움
R(s)+7G₁2G₂C(s)0.5H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 7과 G₂ = 2인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.5이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 7G₂ = 2H = 0.5
T =
3.보통
R(s)+Ks(s + 14)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/(s(s + 14))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프가 임계 감쇠(같은 두 실근)가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 14))단위 부피드백
K =
4.보통
R(s)+28s(s + 5)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 28/(s(s + 5))이다. 기준 입력은 램프 r(t) = 1·t이다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 28/(s(s + 5))r(t) = 1·t
ess =
5.어려움
R(s)+K(s + 2)(s + 4)(s + 6)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/((s + 2)(s + 4)(s + 6))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 4)(s + 6))단위 부피드백
ω = rad/s
6.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+5s + 4플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 5/(s + 4)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 5의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 1.25 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 4)D = 5css ≤ 1.25
K =

정답표

  1. 1. τ = 0.04348 s
  2. 2. T = 1.75
  3. 3. K = 49
  4. 4. ess = 0.1786
  5. 5. ω = 6.633 rad/s
  6. 6. K = 3.2

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