정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+17G₁2G₂C(s)0.05H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 17과 G₂ = 2인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.05이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 17G₂ = 2H = 0.05
T =
2.쉬움
R(s)+19G₁7G₂C(s)1H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 19과 G₂ = 7인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 1이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 19G₂ = 7H = 1
T =
3.보통
R(s)+24s + 2G(s)C(s)0.25H−

플랜트 G(s) = 24/(s + 2)가 센서 이득 H = 0.25인 부피드백 루프에서 제어된다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 24/(s + 2)H = 0.25
τ = s
4.보통
R(s)+28s(s + 7)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 28/(s(s + 7))이다. 기준 입력은 램프 r(t) = 5·t이다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 28/(s(s + 7))r(t) = 5·t
ess =
5.어려움
R(s)+21제어기+D(s)+5s + 1플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 21이 플랜트 G(s) = 5/(s + 1)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 1의 기준 계단과 크기 1의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 21G(s) = 5/(s + 1)D = 1R = 1
css =
6.어려움
R(s)+76s(s + 2)G(s)C(s)2H−

플랜트 G(s) = 76/(s(s + 2))가 센서 이득 H = 2인 부피드백 루프에 있다. 폐루프 극점은 복소수이다. 그 허수부 ωd(양의 값)을 rad/s로 구하시오.

G(s) = 76/(s(s + 2))H = 2
ωd = rad/s

정답표

  1. 1. T = 12.59
  2. 2. T = 0.9925
  3. 3. τ = 0.125 s
  4. 4. ess = 1.25
  5. 5. css = 1.038
  6. 6. ωd = 12.29 rad/s

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