정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2G₁2G₂C(s)0.05H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 2과 G₂ = 2인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.05이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 2G₂ = 2H = 0.05
T =
2.쉬움
R(s)+4GC(s)0.05H+

이득 G = 4인 증폭기가 이득 H = 0.05인 경로를 통해 정(+)피드백을 받는다(피드백 신호가 합산점에서 더해진다). 폐루프 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G = 4H = 0.05정피드백
T =
3.보통
R(s)+6(s + 8)(s + 2)(s + 9)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 6(s + 8)/((s + 2)(s + 9))이다. 기준 입력에 크기 1의 계단을 가한다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 6(s + 8)/((s + 2)(s + 9))R = 1
ess =
4.보통
R(s)+23s + 5G(s)C(s)0.1H−

플랜트 G(s) = 23/(s + 5)가 센서 이득 H = 0.1인 부피드백 루프에서 제어된다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 23/(s + 5)H = 0.1
τ = s
5.어려움
R(s)+24제어기+D(s)+1s + 7플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 24이 플랜트 G(s) = 1/(s + 7)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). R = 0일 때 크기 10의 외란 계단이 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 24G(s) = 1/(s + 7)D = 10R = 0
css =
6.어려움
R(s)+K(s + 1)(s + 2)(s + 8)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/((s + 1)(s + 2)(s + 8))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 2)(s + 8))단위 부피드백
ω = rad/s

정답표

  1. 1. T = 3.333
  2. 2. T = 5
  3. 3. ess = 0.2727
  4. 4. τ = 0.137 s
  5. 5. css = 0.3226
  6. 6. ω = 5.099 rad/s

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