정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)2G₂10G₃+−4G₁C(s)

신호 R이 G₂ = 2과 G₃ = 10인 두 병렬 블록으로 나뉜다. 두 출력은 표시된 부호(+ and −)로 합산점에서 만나고, 그 합이 G₁ = 4을 지난다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 4G₂ = 2G₃ = 10부호: + G₂, − G₃
T =
2.쉬움
R(s)+17G₁5G₂C(s)1H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 17과 G₂ = 5인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 1이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 17G₂ = 5H = 1
T =
3.보통
R(s)+10(s + 4)(s + 1)(s + 5)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 10(s + 4)/((s + 1)(s + 5))이다. 기준 입력에 크기 1의 계단을 가한다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 4)/((s + 1)(s + 5))R = 1
ess =
4.보통
R(s)+12K+7s + 2G(s)C(s)1H₁−−

플랜트 G(s) = 7/(s + 2)에 이득 H₁ = 1인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 12과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 7/(s + 2)H₁ = 1K = 12
p =
5.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+10s + 4플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 10/(s + 4)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 1의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 0.25 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 4)D = 1css ≤ 0.25
K =
6.어려움
R(s)+11제어기+D(s)+8s + 4플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 11이 플랜트 G(s) = 8/(s + 4)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 5의 기준 계단과 크기 10의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 11G(s) = 8/(s + 4)D = 10R = 5
css =

정답표

  1. 1. T = −32
  2. 2. T = 0.9884
  3. 3. ess = 0.1111
  4. 4. p = −93
  5. 5. K = 3.6
  6. 6. css = 5.652

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