정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+5GC(s)0.05H+

이득 G = 5인 증폭기가 이득 H = 0.05인 경로를 통해 정(+)피드백을 받는다(피드백 신호가 합산점에서 더해진다). 폐루프 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G = 5H = 0.05정피드백
T =
2.쉬움
R(s)+3G₁1G₂C(s)0.1H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 3과 G₂ = 1인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.1이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 3G₂ = 1H = 0.1
T =
3.보통
R(s)+42s(s + 9)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 42/(s(s + 9))이다. 기준 입력은 램프 r(t) = 1·t이다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 42/(s(s + 9))r(t) = 1·t
ess =
4.보통
R(s)+17K+5s + 8G(s)C(s)3H₁−−

플랜트 G(s) = 5/(s + 8)에 이득 H₁ = 3인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 17과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 8)H₁ = 3K = 17
p =
5.어려움
R(s)+13제어기+D(s)+10s + 8플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 13이 플랜트 G(s) = 10/(s + 8)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). R = 0일 때 크기 0.5의 외란 계단이 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 13G(s) = 10/(s + 8)D = 0.5R = 0
css =
6.어려움
R(s)+Ks(s + 4)(s + 9)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/(s(s + 4)(s + 9))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 4)(s + 9))단위 부피드백
ω = rad/s

정답표

  1. 1. T = 6.667
  2. 2. T = 2.308
  3. 3. ess = 0.2143
  4. 4. p = −108
  5. 5. css = 0.03623
  6. 6. ω = 6 rad/s

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