정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+9s + 5G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 9/(s + 5)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 9/(s + 5)단위 부피드백
τ = s
2.쉬움
R(s)7G₂1G₃++2G₁C(s)

신호 R이 G₂ = 7과 G₃ = 1인 두 병렬 블록으로 나뉜다. 두 출력은 표시된 부호(+ and +)로 합산점에서 만나고, 그 합이 G₁ = 2을 지난다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 2G₂ = 7G₃ = 1부호: + G₂, + G₃
T =
3.보통
R(s)+7(s + 5)(s + 3)(s + 4)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 7(s + 5)/((s + 3)(s + 4))이다. 기준 입력에 크기 5의 계단을 가한다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 7(s + 5)/((s + 3)(s + 4))R = 5
ess =
4.보통
R(s)+2(s + 8)(s + 2)(s + 7)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 2(s + 8)/((s + 2)(s + 7))이다. 기준 입력에 크기 5의 계단을 가한다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 8)/((s + 2)(s + 7))R = 5
ess =
5.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+9s + 4플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 9/(s + 4)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 0.5의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 0.05625 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 9/(s + 4)D = 0.5css ≤ 0.05625
K =
6.어려움
R(s)+4제어기+D(s)+9s + 2플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 4이 플랜트 G(s) = 9/(s + 2)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 5의 기준 계단과 크기 10의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 4G(s) = 9/(s + 2)D = 10R = 5
css =

정답표

  1. 1. τ = 0.07143 s
  2. 2. T = 16
  3. 3. ess = 1.277
  4. 4. ess = 2.333
  5. 5. K = 8.444
  6. 6. css = 7.105

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