정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+14G₁10G₂C(s)0.05H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 14과 G₂ = 10인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.05이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 14G₂ = 10H = 0.05
T =
2.쉬움
R(s)11G₂2G₃+−4G₁C(s)

신호 R이 G₂ = 11과 G₃ = 2인 두 병렬 블록으로 나뉜다. 두 출력은 표시된 부호(+ and −)로 합산점에서 만나고, 그 합이 G₁ = 4을 지난다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 4G₂ = 11G₃ = 2부호: + G₂, − G₃
T =
3.보통
R(s)+8K+10s + 8G(s)C(s)5H₁−−

플랜트 G(s) = 10/(s + 8)에 이득 H₁ = 5인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 8과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 8)H₁ = 5K = 8
p =
4.보통
R(s)+Ks(s + 19)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/(s(s + 19))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프가 임계 감쇠(같은 두 실근)가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 19))단위 부피드백
K =
5.어려움
R(s)+5제어기+D(s)+2s + 8플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 5이 플랜트 G(s) = 2/(s + 8)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). R = 0일 때 크기 2의 외란 계단이 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 5G(s) = 2/(s + 8)D = 2R = 0
css =
6.어려움
R(s)+K(s + 1)(s + 5)(s + 7)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/((s + 1)(s + 5)(s + 7))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 5)(s + 7))단위 부피드백
ω = rad/s

정답표

  1. 1. T = 17.5
  2. 2. T = 36
  3. 3. p = −138
  4. 4. K = 90.25
  5. 5. css = 0.2222
  6. 6. ω = 6.856 rad/s

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