정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+6GC(s)0.04H+

이득 G = 6인 증폭기가 이득 H = 0.04인 경로를 통해 정(+)피드백을 받는다(피드백 신호가 합산점에서 더해진다). 폐루프 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G = 6H = 0.04정피드백
T =
2.쉬움
R(s)+7s + 5G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 7/(s + 5)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. R에 크기 10의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 7/(s + 5)단위 부피드백R = 10
css =
3.보통
R(s)+15s + 3G(s)C(s)2H−

플랜트 G(s) = 15/(s + 3)가 센서 이득 H = 2인 부피드백 루프에서 제어된다. R에 크기 12의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 15/(s + 3)H = 2R = 12
css =
4.보통
R(s)+6K+8s + 5G(s)C(s)4H₁−−

플랜트 G(s) = 8/(s + 5)에 이득 H₁ = 4인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 6과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 직류 이득 T(0)을(를) 구하시오.

G(s) = 8/(s + 5)H₁ = 4K = 6
T(0) =
5.어려움
R(s)+Ks(s + 1)(s + 5)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/(s(s + 1)(s + 5))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 1)(s + 5))단위 부피드백
ω = rad/s
6.어려움
R(s)+18제어기+D(s)+3s + 9플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 18이 플랜트 G(s) = 3/(s + 9)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 2의 기준 계단과 크기 1의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 18G(s) = 3/(s + 9)D = 1R = 2
css =

정답표

  1. 1. T = 7.895
  2. 2. css = 5.833
  3. 3. css = 5.455
  4. 4. T(0) = 0.5647
  5. 5. ω = 2.236 rad/s
  6. 6. css = 1.762

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